Назoрат савoллари

8-маъруза
Машинанинг динамик модели, унинг параметрлари ва ҳаракат тенгламаси.
Маъруза режаси.
1. Машина динамик моделининг таърифи.
2. Машина динамик модел параметрларини ҳисоблаш.
3. Машина ҳаракат тенгламаларининг энергетик формаси.
4. Дифференциал формадаги машина ҳаракат формаси.
Даврий ва нодаврий равишда ишловчи деяри ҳар қандай замонавий машина (биз худди мана шу машиналарни кўриб чиқамиз) ўзгарувчан кинематик ва динамик парметрларга эга бўлган кўп бўғинли (звеноли) механик системадан иборатдир. Бундай системани тўғридан-тўғри динамик ҳисоблаш мураккаб бўлганлиги учун кўпчилик ҳолларда машинани унинг динамик модели билан алмаштирилади.
Машинанинг динамик модели – қўзғалмас нуқта атрофида айланувчи ёки қўзғалмас йўналтирувчи бўйича ҳаркатланувчи фараз қилинган бир бўғин. Бу бўғин кинематик жиҳатдан машина бўғинларидан бири билан, одатда, даврий равишда ишловчи машинанинг асосий вали билан ёки нодаврий равишда ишловчи машинанинг иш органи билан қўшилади (бирлаштирилади). Фараз мазкур бўғин динамик назардан машинага бутунлай ўхшаш бўлиши керак, яъни машина қандай динамик парметрларга эга бўлса, у ҳам худди ўшандай парметрларга эга бўлиши керак. Бинобарин, машинанинг барча инерцион ва барча куч параметрларини динамик моделнинг иккита йиғинди (келтирилган) параметрлари: инерцион ва куч парметрлари билан алмаштириш керак. Мазкур параметрларни аниқлашда уларни модель ҳамда машинанинг кинетик энергияси ва қуввати билан боғлаш қулайдир.
Айтилганлардан келиб чиқиб, машинанинг динамик моделини қўйидагича таърифлаш мумкин: машинанинг динамик модели – фараз қилнган бир бўғин бўлиб, унинг кинетик энергияси вақтнинг ҳар бир онида машина барча механизмларининг кинетик энергиясига тенг бўлади ҳамда мазкур бўғин куч ёки куч моменти билан юкланган бўлиб, бу кучнинг қуввати вақтнинг ҳар бир лаҳзасида машина бўғинларига қўйилган барча куч ва куч моментларининг қувваттига тенг бўлади.
Динамик моделнинг инерцион ва куч парметрлари келтирилган параметрлар дейилади, чунки бўғинларнинг массасини ва инерция моментларини, куч ва куч моентларини машинанинг турли бўғин ва бўғин нуқталаридан унинг моделига келтирилади. Бу модель машина бўғинларидан бири билан қўшилади ва берилган ҳолда мазкур бўғин келтириш бўғини деб аталади. Бинобарин, динамик моделнинг динамик ҳисоблашда аниқланиши лозим бўлган тезлиги – келтириш бўғининг тезлигидир.
8.1а-расмда машинанинг динамик модели келтирилган инерция моменти I^кел (φ) ўзгарувчан бўлган қўринишида тасвирланган. Бу бўғин келтирилган куч моменти M^кел (φ;ω) таъсирида ўзгарувчан бурчак тезлик ω(φ) билан айланади.
8.1б-расмда даги динамик модель – келтирилган куч F^кел (s;v) таъсирида V(S) тезлик билан илгариланма ҳаракат қилувчи m^кел (s) массали бўғиндир. Келтирилган куч моменти M^кел ва келтирилган куч F^кел нинг динамик моделнинг ҳолатгагина эмас, балки тезлигига ҳам боғлиқ равишда ўзгариши двигателларнинг механик тавсифлари билан боғлиқдир.