Проекты с использованием контроллера Arduino

Часть III. Практическое применение Arduino 
Листинг 23.2 
void course(int variant) 
{int i=0;; 
for(i=1;i<6;i++) 
{ 
if(arr_pos[variant-1][i][0]!=arr_pos[variant-1][i-1][0]) 
{myservo11.write(arr_pos[variant-1][i][0]);} 
if(arr_pos[variant-1][i][1]!=arr_pos[variant-1][i-1][1]) 
{myservo12.write(arr_pos[variant-1][i][1]);} 
if(arr_pos[variant-1][i][2]!=arr_pos[variant-1][i-1][2]) 
{myservo13.write(arr_pos[variant-1][i][2]);} 
if(arr_pos[variant-1][i][3]!=arr_pos[variant-1][i-1][3]) 
{myservo14.write(arr_pos[variant-1][i][3]);} 
delay(200); 
} 
} 
Для остановки, засыпания и пробуждения робота-паука существует процеду-
ра 
go_hor_all()
(листинг 23.3). 
Листинг 23.3 
void go_hor_all() 
{ 
myservo11.write(pos_stop[0][0]); 
myservo12.write(pos_stop[0][1]); 
myservo13.write(pos_stop[0][2]); 
myservo14.write(pos_stop[0][3]); 
delay(500); 
} 
Реализуем простое ИК-управление с пульта. Выбираем семь клавиш, данные о ко-
дах заносим в скетч в виде констант и в цикле 
loop()
реализуем логику выбора 
движений робота-паука при нажатии клавиш ИК-пульта. Программа получения ко-
да 
get_ir_kod()
вызывается по прерыванию 
CHANGE
на входе 2. Используется 
Arduino-библиотека 
IRremote
(см. 
главу 20). 
К режиму управления робота с ИК-пульта добавим автономный режим. В автоном-
ном режиме робот будет двигаться вперед, при достижении препятствия делать по-
ворот и опять двигаться вперед. Примененный ультразвуковой дальномер HC-
SR04, как уже отмечалось в 
разд. 23.3, позволяет определять расстояние до объекта 
в диапазоне от 2 до 500 см с точностью 0,3 см. Короткий ультразвуковой импульс, 
излученный датчиком в момент времени 0, отражается от объекта и принимается 
сенсором. Расстояние рассчитывается, исходя из времени до получения отраженно-
го эха и скорости звука в воздухе. Если расстояние до препятствия меньше 10 см, 

---