Проекты с использованием контроллера Arduino

Глава 23. Arduino и сервоприводы 
299 
 
writeMicroseconds(int)
;
 
read()
;
 
attached()
.
Рис. 23.2. Подключение сервопривода 
23.2.1. Функция attach() 
Функция 
attach()
подключает переменную 
servo
к указанному выходу, с которого 
осуществляется управление приводом. 
Синтаксис: 
servo.attach(pin) 
servo.attach(pin, min, max) 
Параметры: 
 
pin
— номер выхода, к которому подключаем сервопривод и с которого осуще-
ствляется управление приводом; 
 
min
— ширина импульса в микросекундах, соответствующая минимальному 
(угол 0 градусов) положению сервопривода; 
 
max
— ширина импульса в микросекундах, соответствующая максимальному 
(угол 180 градусов) положению сервопривода. 
Возвращаемого значения нет. 
23.2.2. Функция detach() 
Функция 
detach()
отсоединяет переменную 
servo
от подключенного функцией 
attach()
выхода. Если все переменные 
servo 
отсоединены, то выходы 9 и 10 могут 
быть использованы в режиме ШИМ с помощью 
analogWrite()
. 
Синтаксис: 
servo.detach() 

---

300 
Часть III. Практическое применение Arduino 
Параметров нет. 
Возвращаемого значения нет. 
23.2.3. Функция write(int) 
Функция 
write(int) 
передает значения для управления приводом. Для стандартно-
го сервопривода это угол поворота. Для привода постоянного вращения функция 
задает скорость вращения: 0 — для максимальной скорости вращения в одну сто-
рону, 180 — для максимальной скорости в другую сторону и около 90 для непод-
вижного состояния. 
Синтаксис: 
servo.write(angle) 
Параметр:
angle
— значение, записываемое в 
servo
(от 0 до 180). 
Возвращаемого значения нет. 
23.2.4. Функция writeMicrosconds(int) 
Функция 
writeMicrosconds(int) 
передает значение для управления сервоприводом 
в микросекундах (uS), устанавливая угол поворота на это значение. Для стандарт-
ного привода: значение 1000 — максимальный поворот против часовой стрелки, 
2000 — максимальный поворот по часовой стрелке, 1500 — посередине. 
Синтаксис: 
servo.writeMicrosconds (uS) 
Параметр:
uS
— значение в микросекундах. 
Возвращаемого значения нет. 
23.2.5. Функция read() 
Функция 
read() 
cчитывает значение текущего положения сервопривода (значение, 
записанное последним вызовом функции 
write()
). 
Синтаксис: 
servo.read() 
Параметров нет. 
Возвращаемое значение:
angle
— положение (угол) сервопривода от 0 до 180. 
23.2.6. Функция attached() 
Функция 
attached() 
проверяет, подключена ли переменная 
Servo
к выходу. 
Синтаксис: 
servo.attached() 

---