Проекты с использованием контроллера Arduino

Часть III. Практическое применение Arduino 
Очень мощные и очень дорогие сервоприводы могут иметь любую внешнюю фор-
му, определяемую назначением сервопривода. Так, сервоприводы для андроидов 
(человекоподобных роботов) могут быть шаровидными или дисковидными. Но 
обычно сервопривод — это все-таки черный параллелепипед с белой фитюлькой на 
верхней крышке. 
Сервоприводы применяются в основном в промышленности (манипуляторы, стан-
ки и т. п.). В них установлены, как правило, мощные двигатели, в том числе шаго-
вые, что позволяет использовать их в автоматических манипуляторах (в промыш-
ленных роботах). 
Сервоприводы для моделирования имеют гораздо более худшие характеристики, 
чем промышленные. Основным их параметром является момент сил, приложенных 
к "качалке" на заданном расстоянии от оси. Обычно такой момент измеряется
в кг/см. Самые "слабые" сервоприводы тянут 1–2 кг/см. Самые мощные не про-
мышленные сервоприводы — более 100 кг/см. Момент также зависит от питающе-
го напряжения. 
Немаловажным параметром является и скорость вращения вала сервопривода. Как 
правило, она измеряется в сек/60°. Скорость сервопривода обычно важна, если он 
применяется совместно с гироскопом или акселерометром (например, в моделях 
вертолетов). 
23.2. Arduino-библиотека Servo
для управления сервоприводом 
Для управления сервоприводом в Arduino имеется стандартная библиотека 
Servo
. 
На платах, отличных от Mega, использование библиотеки отключает возможность 
использования 
analogWrite()
(ШИМ) на пинах 9 и 10 (вне зависимости, подключе-
ны к этим пинам сервы или нет). На платах Mega до 12 сервоприводов могут ис-
пользоваться без влияния на функциональность ШИМ, но использование от 12
до 23 сервомашинок отключит ШИМ на пинах 11 и 12. Cервопривод подключается 
тремя проводами (рис. 23.2): питание (Vcc), "земля" (Gnd) и сигнальный (С). Пита-
ние — красный провод, он может быть подключен к выводу +5 В на плате Arduino. 
Черный или коричневый провод — "земля" подключается к выводу Arduino GND, 
сигнальный (оранжевый/желтый/белый) провод подключается к цифровому выводу 
контроллера Arduino. Следует отметить, что мощные сервоприводы могут созда-
вать большую нагрузку — в этом случае их следует запитывать отдельно (не через 
выход +5 В Arduino). То же самое верно для случая подключения сразу нескольких 
сервоприводов. 
Набор функций библиотеки 
Servo
: 
 
attach(int)
;
 
detach()
;
 
write(int)
;

---