Проекты с использованием контроллера Arduino

Глава 23. Arduino и сервоприводы 
301 
Параметров нет. 
Возвращаемые значения: 
true
— если подключена, 
false
— в противном случае. 
23.3. Робот-паук на сервоприводах 
Рассмотрим проект по созданию простейшего четвероногого робота-паука на сер-
воприводах. У робота будут два режима: 
 
автономный — робот движется вперед, при обнаружении препятствия (исполь-
зуется ультразвуковой датчик) поворачивается и движется дальше; 
 
внешнее управление с помощью ИК-пульта (вперед, назад, поворот влево, пово-
рот вправо, остановка, засыпание). 
Для проекта понадобятся 4 сервопривода. Мы используем сервомашинки Turnigy 
TGY-9025MG с металлическим редуктором (рис. 23.3), достаточно надежные и 
очень дешевые (цена в Китае с учетом пересылки в Россию порядка 130 руб.). 
Рис. 23.3. Сервопривод Turnigy TGY-9025MG 
В качестве ног робота были взяты заглушки для струйных картриджей, скреплен-
ные с помощью поликапролактона (рис. 23.4 и 23.5). Корпус сделан из упаковочно-
го материала для компьютерной техники (рис. 23.6). 
Для сервомашинок требуется отдельное питание. В качестве источника питания 
взята литий-полимерная батарея Turnigy 2S 1600 mAh (рис. 23.7). Напряжение, вы-
даваемое батареей: 7,4–8,4 В. Поскольку для питания сервоприводов необходимо 
напряжение 4,8–6,0 В, применим стабилизатор напряжения 5 В, собранный на мик-
росхеме L7805. Как выяснилось, одна микросхема постоянно перегревалась, про-
блема была решена установкой параллельно двух микросхем L7805. 
Для обнаружения препятствий использован ультразвуковой датчик HC-SR04 
(см. 
главу 16), который позволяет определять расстояние до объекта в диапазоне

---

302 
Часть III. Практическое применение Arduino 
от 2 до 500 см с точностью 0,3 см. Датчик излучает короткий ультразвуковой им-
пульс (в момент времени 0), который отражается от объекта и принимается сенсо-
ром. Расстояние рассчитывается, исходя из времени до получения эха и скорости 
звука в воздухе. Если расстояние до препятствия меньше 10 см, робот делает пово-
рот и движется дальше вперед. 
Рис. 23.4. Ноги робота, скрепленные поликапролактоном 
Рис. 23.5. Ноги робота — крепление к сервомашинке 

---