Проекты с использованием контроллера Arduino

Глава 23. Arduino и сервоприводы 
307 
робот делает поворот и продолжает движение. Переход из режима ИК-управления 
в автономный режим осуществляется нажатием клавиш "желтая" и "синяя" на ИК-
пульте. 
Для работы с датчиком 
HC-SR04 
используется Arduino-библиотека 
Ultrasonic 
(листинг 23.4). 
Листинг 23.4 
#include "Ultrasonic.h" 
// trig -12, echo - 13 
Ultrasonic ultrasonic(12, 13); 
// коды клавиш ИК-пульта lg 6710v00090d 
#define FORWARD 32 // pr + 
#define BACK 33 // pr - 
#define CIRCLE_LEFT 17 // vol- 
#define CIRCLE_RIGHT 16 // vol+ 
#define STOP 54 // зеленая 
#define SLEEP 55 // красная 
#define AWAKE 37 // ок 
#define EXT 50 // желтая 
#define AUTO 52 // синяя 
... .... ..... 
void loop() 
{ 
delay(1000); 
if(ext==0) 
{ 
float dist_cm = ultrasonic.Ranging(CM); 
Serial.print("dist_cm=");Serial.println(dist_cm); 
if(dist_cm<10.0) 
ir_kod=CIRCLE_LEFT; 
else 
ir_kod=FORWARD; 
} 
if(ir_kod!=0) 
{ 
Serial.print("ir_kod=");Serial.println(ir_kod); 
switch(ir_kod) 
{ 
case FORWARD : // вперед 
course(1); 
Serial.print("forward\n"); 
break; 
case BACK : // назад 
course(2); 

---

308 
Часть III. Практическое применение Arduino 
Serial.print("back\n"); 
break; 
case CIRCLE_LEFT: // вращение влево 
course(3); 
Serial.print("circle_left\n"); 
break; 
case CIRCLE_RIGHT : // вращение вправо 
Serial.print("circle_right\n"); 
course(4); 
break; 
case STOP : // остановка 
ir_kod=0; 
go_hor_all(); 
Serial.print("pause\n"); 
break; 
case SLEEP : // засыпание 
ir_kod=0; 
go_hor_all(); 
myservo11.detach();myservo12.detach(); 
myservo13.detach();myservo14.detach(); 
digitalWrite(13,LOW); 
Serial.print("sleep\n"); 
break; 
case AWAKE : // пробуждение 
ir_kod=0; 
myservo11.attach(5);myservo12.attach(6); 
myservo13.attach(7);myservo14.attach(8); 
digitalWrite(13,HIGH); 
go_hor_all(); 
Serial.print("awake\n"); 
break; 
case AUTO : // режим автономный 
//ir_kod=FORWARD; 
ext=0; 
myservo11.attach(5);myservo12.attach(6); 
myservo13.attach(7);myservo14.attach(8); 
Serial.print("auto\n"); 
break; 
default: 
break; 
} 
} 
} 
// получить код, переданный с ИК-пульта 
void get_ir_kod() 
{ 
detachInterrupt(0); // отключить прерывание 0 

---