Проекты с использованием контроллера Arduino

Глава 23. Arduino и сервоприводы 
303 
Рис. 23.6. Делаем корпус робота-паука 
Рис. 23.7. Добавляем батарею для питания сервоприводов 

---

304 
Часть III. Практическое применение Arduino 
В качестве пульта применен пульт LG, приемник ИК-сигналов — TSOP31238. Вид 
робота в сборе представлен на рис. 23.8. Его электрическая схема приведена на 
рис. 23.9. 
Рис. 23.8. Робот-паук в сборе 
Рис. 23.9. Электрическая схема паука-робота 

---

Глава 23. Arduino и сервоприводы 
305 
23.4. Скетч для управления роботом-пауком 
Для управления сервоприводами используется Arduino-библиотека 
Servo
. Нам не-
обходимо реализовать настройку сервоприводов для движения робота-паука впе-
ред, назад, поворота по часовой стрелке и поворота против часовой стрелки, функ-
ции остановки робота, а также — для экономии электроэнергии — предусмотрим 
режим засыпания (когда сервоприводы находятся в режиме 
detach
) и пробуждения 
(перевод сервоприводов в режим 
attach
). Поэтому каждое движение робота состо-
ит из нескольких шагов. 
Например, движение вперед состоит из следующих шагов: 
 
левая передняя нога вперед; 
 
правая передняя нога вперед; 
 
левая задняя нога вперед; 
 
правая задняя нога вперед; 
 
четыре ноги вместе назад (что приведет к перетаскиванию тела робота-паука). 
Данные для угла поворота каждого сервопривода на каждом шаге для каждого 
движения робота-паука хранятся в трехмерном массиве 
arr_pos
(листинг 23.1). 
Листинг 23.1 
int arr_pos[4][6][4]={ 
{ // forward 
{90,90,90,90},{45,90,90,90},{45,135,90,90}, 
{45,135,45,90},{45,135,45,135},{135,45,135,45} 
}, 
{ // back 
{90,90,90,90},{90,90,90,45},{90,90,135,45}, 
{90,45,135,45},{135,45,135,45},{45,135,45,135} 
}, 
{ // circle_left 
{90,90,90,90},{0,90,90,90},{0,0,90,90}, 
{0,0,0,90},{0,0,0,0},{180,180,180,180} 
}, 
{ // circle_right 
{90,90,90,90},{180,90,90,90},{180,180,90,90}, 
{180,180,180,90},{180,180,180,180},{0,0,0,0} 
} 
}; 
int pos_stop[1][4]={{90,90,90,90}}; 
Процедура 
course(int variant)
реализует перемещение сервоприводов для каждо-
го шага следующих движений робота-паука: вперед, назад, поворота по часовой 
стрелке и поворота против часовой стрелки (листинг 23.2). 

---

306