Проекты с использованием контроллера Arduino

Часть III. Практическое применение Arduino 
Параметр:
rpm
— скорость, на которой будет производиться вращение шагового 
двигателя, выражается в оборотах в минуту. 
Возвращаемого значения нет. 
22.2.3. Функция step(steps) 
Функция 
step(steps)
вращает шаговый двигатель на определенное количество ша-
гов на скорости, заданной функцией 
setSpeed()
. Эта функция блокирующая, т. е. 
она ожидает окончания вращения двигателя, прежде чем передать управление
в следующую строку кода. Во избежание длительной блокировки выполнения кода 
скетча, управление необходимо организовывать так, чтобы скорость была высокая, 
а за один вызов 
step()
делалось всего несколько шагов. 
Синтаксис: 
Stepper.step(steps) 
Параметр:
steps
— количество шагов: 
• положительное число — вызывает вращение в одну сторону; 
• отрицательное — в противоположную. 
Возвращаемого значения нет. 
22.3. Пример использования
библиотеки Stepper 
В листинге 22.1 представлен пример использования библиотеки 
Stepper
— поворот 
шагового двигателя при нажатии кнопок "влево" и "вправо" на определенный угол, 
что можно представить как программную заготовку для поворота панорамной ка-
меры в одной плоскости. В примере использованы шаговый двигатель и аналоговая 
клавиатура из разд. 16.4. Электрическая схема устройства представлена на 
рис. 22.2. 
Листинг 22.1 
#include  
const int stepsPerRevolution=200; // количество шагов в полном обороте 
двигателя 
Stepper myStepper(stepsPerRevolution,8,9,10,11); 
int minangle=15; // угол поворота на 1 нажатие (шаг камеры) 
struct KEYS // структура для хранения статусов клавиш 
{ 
int button; // нажатая кнопка 
long millisbutton[7]; // millis для button 
}; 

---