Проекты с использованием контроллера Arduino

Часть III. Практическое применение Arduino 
go12(POZ12.poz1,POZ12.poz2); 
break; 
case CIRCLE_LEFT : // кружение влево 
POZ12.poz1=POZ12.direction12+arrpoz[8][POZ12.direction12]; 
POZ12.poz2=POZ12.direction12; 
go12(POZ12.poz1,POZ12.poz2); 
break; 
case STOP : // стоп 
POZ12.poz1=7; 
POZ12.poz2=7; 
POZ12.direction12=7; 
go12(POZ12.poz1,POZ12.poz2); 
break; 
default: 
break; 
} 
} 
Полностью скетч движений робота при ИК-управлении находится в папке 
examples/_21_2
сопровождающего книгу электронного архива. 

---

Г Л А В А
22 
Arduino и шаговые двигатели 
Шаговые двигатели представляют собой электромеханические устройства, задачей 
которых является преобразование электрических импульсов в перемещение вала 
двигателя на определенный угол. Такие двигатели имеют существенные отличия от 
обычных, что и определяет их исключительные свойства при использовании в не-
которых областях применения. 
Шаговый двигатель (ШД) является бесколлекторным двигателем постоянного тока. 
Как и другие бесколлекторные двигатели, ШД высоконадежен и при надлежащей 
эксплуатации имеет длительный срок службы. ШД нашли широкое применение в 
области, где требуется высокая точность перемещений или скорости. Наглядными 
примерами устройств с ШД могут служить принтеры, факсы и копировальные ма-
шины, а также более сложные устройства: станки с ЧПУ (числовым программным 
управлением), фрезерные, гравировальные машины и т. д. 
Достоинствами шаговых двигателей по сравнению с простыми являются: 
 
угол поворота ротора ШД зависит от числа поданных на двигатель пусковых 
импульсов; 
 
максимальный момент на валу ШД развивается в режиме останова (в случае, 
если обмотки двигателя запитаны); 
 
высокая точность позиционирования и повторяемости — качественные ШД 
имеют точность не хуже 2,5 % от величины шага, при этом данная ошибка не 
накапливается при последующих шагах; 
 
ШД может быстро стартовать, останавливаться и выполнять реверс; 
 
высокая надежность двигателя обусловлена отсутствием щеток, при этом срок 
службы двигателя ограничивается только лишь сроком службы подшипников; 
 
четкая взаимосвязь угла поворота ротора от количества входных импульсов 
(в штатных режимах работы) позволяет выполнять позиционирование без при-
менения обратной связи; 
 
ШД обеспечивает получение сверхнизких скоростей вращения вала для на- 
грузки, подведенной непосредственно к валу двигателя, без использования ре-
дуктора; 

---

290