Проекты с использованием контроллера Arduino

Часть III. Практическое применение Arduino 
// датчики черное-белое 
#include  
#define NUM_SENSORS 4 // кол-во сенсоров 
#define TIMEOUT 2500 // 2500 мс 
#define EMITTER_PIN QTR_NO_EMITTER_PIN // 
// выводы для датчиков 
// перед левый 9, перед правый 4, зад левый 11, зад правый 10 
QTRSensorsRC qtrrc((unsigned char[]) {4,9,10,11}, NUM_SENSORS, TIMEOUT, 
EMITTER_PIN); 
unsigned int sensorValues[NUM_SENSORS]; 
void setup() 
{ 
Serial.begin(9600); 
delay(500); 
int i; 
pinMode(13, OUTPUT); 
digitalWrite(13, HIGH); // turn on LED to indicate we are in calibration mode 
for (i = 0; i < 400; i++) // make the calibration take about 10 seconds 
{ 
qtrrc.calibrate(); // reads all sensors 10 times at 2500 us per read
(i.e. ~25 ms per call) 
} 
digitalWrite(13, LOW); // turn off LED to indicate we are through
with calibration 
for (i = 0; i < NUM_SENSORS; i++) 
{ 
Serial.print(qtrrc.calibratedMinimumOn[i]); 
} 
// print the calibration maximum values measured when emitters were on 
for (i = 0; i < NUM_SENSORS; i++) 
{ 
Serial.print(qtrrc.calibratedMaximumOn[i]); 
Serial.print(' '); 
} 
Serial.println(); 
delay(1000); 
// включить приемник 
irrecv.enableIRIn(); 
// прерывания для ИК 
ir_time1=0;ir_time2=0; 
attachInterrupt(0, get_ir_kod, FALLING); 
// настраиваем выводы для моторов 
pinMode(MOTOR1.in1, OUTPUT); 
pinMode(MOTOR1.in2, OUTPUT); 
pinMode(MOTOR2.in1, OUTPUT); 
pinMode(MOTOR2.in2, OUTPUT); 

---

Глава 21. Создаем робота 
285 
// начальная позиция - робот стоит 
go12(POZ12.poz1,POZ12.poz2); 
} 
void loop() 
{ 
// обработка кода нажатия 
if(ir_kod>0) 
{ 
ir_go(ir_kod); 
//Serial.println(ir_kod); 
ir_kod=0; 
} 
// если управление local - проверка датчиков 
if(local==1) 
{ 
unsigned int position = qtrrc.readLine(sensorValues); 
qtrrc.read(sensorValues); 
for (int i = 0; i < NUM_SENSORS; i++) 
{ 
int qtrv=0; 
if(sensorValues[i]*10/1001==24) qtrv=1; 
if(POZ12.qtr[i]!=qtrv) 
{POZ12.qtr[i]=qtrv;POZ12.millis1[i]=millis();} 
} 
if(POZ12.qtr[0]==1) 
ir_kod=LOCAL_RIGHT; 
else if(POZ12.qtr[1]==1) 
ir_kod=LOCAL_LEFT; 
else 
ir_kod=LOCAL; 
if(ir_kod>0) 
{detachInterrupt(0);local=0; 
ir_go(ir_kod); 
local=1;attachInterrupt(0, get_ir_kod, FALLING);} 
} 
delay(100); 
} 
// получить код, переданный с ИК-пульта 
void get_ir_kod() 
{ 
detachInterrupt(0); // отключить прерывание 0 
if (irrecv.decode(&results)) 
{ 
if (results.value > 0 && results.value < 0xFFFFFFFF) 
{ 
ir_dt = results.value; 

---

286