Проекты с использованием контроллера Arduino

Часть III. Практическое применение Arduino 
ir_time2=millis(); 
ir_kod=ir_dt; 
Serial.println(ir_kod); 
} 
irrecv.resume(); 
} 
attachInterrupt(0, get_ir_kod, FALLING); 
} 
// переустановка моторов 
void go12(int poz1,int poz2) 
{ 
digitalWrite(MOTOR1.in1, arrpoz[0][poz1]); 
digitalWrite(MOTOR1.in2, arrpoz[1][poz1]); 
analogWrite(MOTOR1.enable, arrpoz[2][poz1]); 
digitalWrite(MOTOR2.in1, arrpoz[3][poz2]); 
digitalWrite(MOTOR2.in2, arrpoz[4][poz2]); 
analogWrite(MOTOR2.enable, arrpoz[5][poz2]); 
} 
// обработка кода нажатия 
void ir_go(long kod) 
{ 
if(kod!=EXT && local==1) 
return; 
switch(kod) 
{ 
case LOCAL : // внешнее управление включить 
POZ12.direction12=10;POZ12.poz1=10;POZ12.poz2=10; 
go12(10,10);local=1; 
break; 
case LOCAL_LEFT : // 
POZ12.direction12=8;POZ12.poz1=7;POZ12.poz2=8; 
go12(POZ12.poz1,POZ12.poz2); 
break; 
case LOCAL_RIGHT : // по датчику вправо 
POZ12.direction12=8;POZ12.poz1=8;POZ12.poz2=7; 
go12(POZ12.poz1,POZ12.poz2); 
break; 
case EXT : // внешнее управление включить 
local=0; 
break; 
case FORWARD : // направление вперед 
POZ12.direction12=max(POZ12.direction12,8); 
POZ12.poz1=POZ12.direction12; 
POZ12.poz2=POZ12.direction12; 
go12(POZ12.poz1,POZ12.poz2); 
break; 

---

Глава 21. Создаем робота 
287 
case BACK : // направление назад 
POZ12.direction12=min(POZ12.direction12,6); 
POZ12.poz1=POZ12.direction12; 
POZ12.poz2=POZ12.direction12; 
go12(POZ12.poz1,POZ12.poz2); 
break; 
case SPEED_UP : // скорость++ 
POZ12.direction12=POZ12.direction12+arrpoz[6][POZ12.direction12]; 
POZ12.poz1=POZ12.direction12; 
POZ12.poz2=POZ12.direction12; 
go12(POZ12.poz1,POZ12.poz2); 
break; 
case SPEED_DOWN : // скорость-- 
POZ12.direction12=POZ12.direction12-arrpoz[7][POZ12.direction12]; 
POZ12.poz1=POZ12.direction12; 
POZ12.poz2=POZ12.direction12; 
go12(POZ12.poz1,POZ12.poz2); 
break; 
case LEFT : // влево 
if(POZ12.direction12>7) 
{ 
POZ12.poz1=POZ12.poz1-1;POZ12.poz1=max(POZ12.poz1,0); 
POZ12.poz2=POZ12.direction12; 
} 
else if(POZ12.direction12<7) 
{ 
POZ12.poz1=POZ12.poz1+1;POZ12.poz1=min(POZ12.poz1,14); 
POZ12.poz2=POZ12.direction12; 
} 
go12(POZ12.poz1,POZ12.poz2); 
break; 
case RIGHT : // вправо 
if(POZ12.direction12>7) 
{ 
POZ12.poz2=POZ12.poz2-1;POZ12.poz2=max(POZ12.poz2,0); 
POZ12.poz1=POZ12.direction12; 
} 
else if(POZ12.direction12<7) 
{ 
POZ12.poz2=POZ12.poz2+1;POZ12.poz2=min(POZ12.poz2,14); 
POZ12.poz1=POZ12.direction12; 
} 
go12(POZ12.poz1,POZ12.poz2); 
break; 
case CIRCLE_RIGHT : // кружение вправо 
POZ12.poz1=POZ12.direction12; 
POZ12.poz2=POZ12.direction12+arrpoz[8][POZ12.direction12]; 

---

288