Проекты с использованием контроллера Arduino

Часть III. Практическое применение Arduino 
нии/уменьшении скорости значение переменной 
direction 
равно значениям 
poz1
и 
poz2
. 
Листинг 21.3 
// обработка кода нажатия 
void ir_go(long kod) 
{ 
switch(kod) 
{ 
case FORWARD : // направление вперед 
Serial.print("forward\n"); 
POZ12.direction12=max(POZ12.direction12,8); 
POZ12.poz1=POZ12.direction12; 
POZ12.poz2=POZ12.direction12; 
go12(POZ12.poz1,POZ12.poz2); 
break; 
case BACK : // направление назад 
Serial.print("back\n"); 
POZ12.direction12=min(POZ12.direction12,6); 
POZ12.poz1=POZ12.direction12; 
POZ12.poz2=POZ12.direction12; 
go12(POZ12.poz1,POZ12.poz2); 
break; 
case SPEED_UP : // скорость++ 
Serial.print("speed++\n"); 
POZ12.direction12=POZ12.direction12+arrpoz[6][POZ12.direction12]; 
POZ12.poz1=POZ12.direction12; 
POZ12.poz2=POZ12.direction12; 
go12(POZ12.poz1,POZ12.poz2); 
break; 
case SPEED_DOWN : // скорость-- 
Serial.print("speed--\n"); 
POZ12.direction12=POZ12.direction12-arrpoz[7][POZ12.direction12]; 
POZ12.poz1=POZ12.direction12; 
POZ12.poz2=POZ12.direction12; 
go12(POZ12.poz1,POZ12.poz2); 
break; 
case LEFT : // влево 
Serial.print("left\n"); 
if(POZ12.direction12>6) 
{ 
POZ12.poz1=POZ12.poz1-1;POZ12.poz1=max(POZ12.poz1,0); 
POZ12.poz2=POZ12.direction12; 
} 

---

Глава 21. Создаем робота 
279 
else 
{ 
POZ12.poz1=POZ12.poz1+1;POZ12.poz1=min(POZ12.poz1,14); 
POZ12.poz2=POZ12.direction12; 
} 
go12(POZ12.poz1,POZ12.poz2); 
break; 
case RIGHT : // вправо 
Serial.print("right\n"); 
if(POZ12.direction12>6) 
{ 
POZ12.poz2=POZ12.poz2-1;POZ12.poz2=max(POZ12.poz2,0); 
POZ12.poz1=POZ12.direction12; 
} 
else 
{ 
POZ12.poz2=POZ12.poz2+1;POZ12.poz2=min(POZ12.poz2,14); 
POZ12.poz1=POZ12.direction12; 
} 
go12(POZ12.poz1,POZ12.poz2); 
break; 
case CIRCLE_RIGHT : // кружение вправо 
Serial.print("circle_right\n"); 
POZ12.poz1=POZ12.direction12; 
POZ12.poz2=POZ12.direction12+arrpoz[8][POZ12.direction12]; 
go12(POZ12.poz1,POZ12.poz2); 
break; 
case CIRCLE_LEFT : // кружение влево 
Serial.print("circle_left\n"); 
POZ12.poz1=POZ12.direction12+arrpoz[8][POZ12.direction12]; 
POZ12.poz2=POZ12.direction12; 
go12(POZ12.poz1,POZ12.poz2); 
break; 
case STOP : // стоп 
Serial.print("stop\n"); 
POZ12.poz1=0; 
POZ12.poz2=0; 
POZ12.direction12=0; 
go12(POZ12.poz1,POZ12.poz2); 
break; 
default: 
break; 
} 
} 
Полностью скетч движений робота при управлении от ИК-пульта находится в пап-
ке 
examples/_21_1
сопровождающего книгу электронного архива. 

---

280