Проекты с использованием контроллера Arduino

Часть III. Практическое применение Arduino 
21.5. Движение робота по линии
в автономном режиме 
Чтобы наш проект превратился в робота, необходимо добавить для него режим
осмысленных действий в автономном режиме. Предусмотрим переход робота из 
режима внешнего управления в автономный режим и обратно по нажатии клавиш 
<1> и <3> на ИК-пульте. Для этого добавим в скетч две константы: 
#define EXT 16 // "1" – переход в режим внешнего управления 
#define LOCAL 1040 // "3" – переход в автономный режим 
При переходе в автономный режим робот перестает реагировать на все коды, по-
ступающие с ИК-пульта, кроме кода перехода в режим внешнего управления. 
В автономном режиме робот будет пока непрерывно двигаться по черной линии, 
нарисованной на поверхности движения. Для обеспечения движения робота по этой 
линии применим датчики "черное-белое" типа OR-BWSENS (рис. 21.10). 
Рис. 21.10. Датчики OR-BWSENS 
Датчики устанавливаются на робота, как показано на рис. 21.11. Высота датчиков 
от поверхности — 15 мм. 
Рис. 21.11. Установка датчиков OR-BWSENS на платформу робота 

---

Глава 21. Создаем робота 
281 
Для работы с датчиками используем Arduino-библиотеку 
PololuQTRSensors
, кото-
рую можно скачать со страницы https://github.com/pololu/qtr-sensors-arduino. Эта 
библиотека находится и в папке 
libraries/QTRSensors
сопровождающего книгу элек-
тронного архива. 
Итак, подключаем библиотеку к проекту: 
// датчики черное-белое 
#include  
#define NUM_SENSORS 4 // кол-во сенсоров 
#define TIMEOUT 2500 // 2500 мс 
#define EMITTER_PIN QTR_NO_EMITTER_PIN 
Прописываем константы: количество датчиков, время ожидания разрядки конден-
саторов, параметр 
EMITTER_PIN
. 
Далее создаем экземпляр объекта. Для цифровых: 
QTRSensorsRC qtrrc((unsigned char[]) {B1,...,Bn},NUM_SENSORS, 
TIMEOUT,EMITTER_PIN); 
unsigned int sensorValues[NUM_SENSORS]; 
где: 
 
B1
, ..., 
Bn
— пины Arduino для подключения сенсоров; 
 
NUM_SENSORS
— количество сенсоров; 
 
TIMEOUT
— время ожидания разрядки конденсатора датчика. 
У
ТОЧНЕНИЕ
"Принцип работы датчика: замыкаем на 500 мкс (для версии 1 датчика — на 2500 мкс) 
сигнальную линию датчика на землю, разряжая конденсатор. Делаем сигнальную ли-
нию входом для МК (т. е. перестаем ее подтягивать к «земле» или к питанию) и ждем 
сколько-то времени, пока через открытый, в зависимости от отражающей способности 
поверхности в спектре ИК-излучения и расстояния до поверхности, оптодатчик за- 
рядится конденсатор; замеряем, что на выходе с датчика: 0 или 1" (из инструкции для 
датчиков OR-BWSENS). 
 
EMITTER_PIN
— 
QTR_NO_EMITTER_PIN
. 
Далее в процедуре 
setup()
— калибровка датчика: 
for (i = 0; i < 400; i++) 
{ 
qtrrc.calibrate(); 
} 
И в основном цикле — считывание показаний датчиков: 
unsigned char i; 
for (i = 0; i < NUM_SENSORS; i++) 
{ 
Serial.print(sensorValues[i] * 10 / 1001); 
Serial.print(' '); 
} 

---

282