Проекты с использованием контроллера Arduino

Глава 21. Создаем робота 
277 
Листинг 21.2 
// состояние моторов робота 
struct POZ // структура для хранения статусов моторов 
{ 
int poz1; // позиция для 1 мотора 
int poz2; // позиция для 2 мотора 
int direction12; // направление до поворота (позиция) 
}; 
// массив возможных состояний моторов 
// max down -> min down -> stop -> min up -> max up 
int arrpoz[9][15]={ 
// in1 первого мотора 
{0,0,0,0,0,0,0,1,1,1,1,1,1}, 
// in2 первого мотора 
{1,1,1,1,1,1,0,0,0,0,0,0,0}, 
// скорости (enable1) первого мотора 
{250,230,210,190,170,150,0,150,170,190,210,230,250}, 
// in3 второго мотора 
{0,0,0,0,0,0,0,1,1,1,1,1,1}, 
// in4 второго мотора 
{1,1,1,1,1,1,0,0,0,0,0,0,0}, 
// скорости (enable2) второго мотора 
{250,230,210,190,170,150,0,150,170,190,210,230,250}, 
// скорость++ 
{0,-1,-1,-1,-1,-1,0,1,1,1,1,1,0}, 
// скорость-- 
{-1,-1,-1,-1,-1,-1,0,1,1,1,1,1,1}, 
// кружение влево-вправо 
{12,10,8,6,4,2,0,-2,-4,-6,-8,-10,-12} 
}; 
// начальная позиция робота 
// 1,2 мотор - выключены 
POZ POZ12={6,6,6}; 
21.4. Разработка скетча движений робота 
Приступим к разработке скетча движений робота по командам (при получении ко-
дов) с ИК-пульта. Процедура 
loop()
проверяет, получен ли код с ИК-пульта. Если 
получен, вызывается процедура 
ir_go()
. Процедура изменяет значения переменных 
в структуре текущего состояния моторов робота 
POZ
. Содержимое процедуры при-
ведено в листинге 21.3. На данной стадии, для отладки, будем выводить в монитор 
последовательного порта текущие действия робота. 
Рассмотрим назначение переменной 
direction12
структуры 
POZ
. При выборе дви-
жения робота вперед или назад (клавишами ↑ и ↓) по прямой и при увеличе-

---

278