Проекты с использованием контроллера Arduino

Часть III. Практическое применение Arduino 
Черная линия выдавала показания — 24 
(sensorValues[i] * 10 / 1001)
, белый 
лист — 0–2. 
Остается только реализовать движение по черной линии. 
Создаем два режима работы робота: 
 
внешнее управление; 
 
автономный (движение по линии). 
Для этого добавляем для ИК-пульта две клавиши: 
#define EXT 16 //"1" - переход во внешнее управление 
#define LOCAL 1040 //"3" - автономный режим 
И два псевдокода (при наезде на черную линию передним левым и передним пра-
вым датчиком): 
#define LOCAL_LEFT 9997 // для поворота по QTR 
#define LOCAL_RIGHT 9998 // для поворота по QTR 
При срабатывании датчиков выдаем в основной цикл программы срабатывание 
псевдокодов, и программа 
ir_go()
переводит их в движения. Содержимое скетча 
приведено в листинге 21.4. 
Листинг 21.4 
// подключение библиотеки irremote 
#include  
//вход ИК-приемника 
int RECV_PIN = 2; 
IRrecv irrecv(RECV_PIN); 
decode_results results; 
unsigned long ir_dt, old_ir; 
long ir_kod; 
unsigned long ir_time1, ir_time2; 
// коды клавиш ИК-пульта (marmitek) 
#define FORWARD 1936 
#define BACK 3984 
#define SPEED_UP 144 //ch+ 
#define SPEED_DOWN 2192 //ch- 
#define LEFT 3472 
#define RIGHT 1424 
#define CIRCLE_LEFT 3216 //vol+ 
#define CIRCLE_RIGHT 1168 //vol- 
#define STOP 2320 //0 
#define EXT 16 //1 
#define LOCAL 1040 //3 
#define LOCAL_LEFT 9997 // для поворота по QTR 
#define LOCAL_RIGHT 9998 // для поворота по QTR 

---

Глава 21. Создаем робота 
283 
int local=0; 
// состояние моторов робота 
struct POZ // структура для хранения статусов моторов 
{ 
int poz1; // позиция для 1 мотора 
int poz2; // позиция для 2 мотора 
int direction12; // направление до поворота 
int qtr[4]; // 
long millis1[4]; // для датчиков черное-белое фиксация появления белого 
}; 
// моторы 
struct MOTOR // структура для хранения номеров pin-ов, к которым подключены 
моторчики 
{ 
int in1; // INPUT1 
int in2; // INPUT2 
int enable; // ENABLE1 
}; 
// определяем порты, к которым подключены моторчики 
MOTOR MOTOR1 = { 13, 12, 5 }; 
MOTOR MOTOR2 = { 7, 8, 6 }; 
// начальная позиция робота 
// 1,2 мотор - выключены 
POZ POZ12={7,7,7,{0,0,0,0},{0,0,0,0}}; 
// массив возможных состояний моторов 
// max down -> min down -> stop -> min up -> max up 
int arrpoz[9][17]={ 
// in1 первого мотора 
{0,0,0,0,0,0,0,0,1,1,1,1,1,1,1}, 
// in2 первого мотора 
{1,1,1,1,1,1,1,0,0,0,0,0,0,0,0}, 
// скорости (enable1) первого мотора 
{250,230,210,190,170,150,130,0,130,150,170,190,210,230,250}, 
// in3 второго мотора 
{0,0,0,0,0,0,0,0,1,1,1,1,1,1,1}, 
// in4 второго мотора 
{1,1,1,1,1,1,1,0,0,0,0,0,0,0,0}, 
// скорости (enable2) второго мотора 
{250,230,210,190,170,150,130,0,130,150,170,190,210,230,250}, 
// скорость++ 
{0,-1,-1,-1,-1,-1,-1,0,1,1,1,1,1,1,0}, 
// скорость-- 
{-1,-1,-1,-1,-1,-1,-1,0,1,1,1,1,1,1,1}, 
// кружение влево-вправо 
{14,12,10,8,6,4,2,0,-2,-4,-6,-8,-10,-12,-14} 
}; 

---

284