Проекты с использованием контроллера Arduino

Глава 22. Arduino и шаговые двигатели 
293 
void setup() {;} 
void loop() { 
int valbutton; 
// опрос клавиатуры 
valbutton=analogRead(A0); 
if(valbutton<1000) 
{buttonClick2(buttonClick1(valbutton));} 
} 
// обработка нажатия кнопки 
int buttonClick1(int val) 
{ 
if(val>650) {KEYS1.button=1;return 1;} 
if(val>600) {KEYS1.button=2;return 2;} 
if(val>530) {KEYS1.button=3;return 3;} 
if(val>450) {KEYS1.button=4;return 4;} 
if(val>300) {KEYS1.button=5;return 5;} 
if(val>200) {KEYS1.button=6;return 6;} 
return 0; 
} 
void buttonClick2(int val) 
{ 
if(millis()-KEYS1.millisbutton[val]<100) // проверка на дребезг 
return; 
KEYS1.millisbutton[val]=millis(); 
KEYS1.button=val; 
switch(val) { 
case 1: // left 
myStepper.step(stepsPerRevolution*minangle/360*(-1)); 
break; 
case 2: // up 
break; 
case 3: // down 
break; 
case 4: // right 
myStepper.step(stepsPerRevolution*minangle/360); 
break; 
case 5: // white 
break; 
case 6: // red 
// код на нажатие кнопки камеры 
break; 
default: 
break; 
} 
} 

---

294 
Часть III. Практическое применение Arduino 
Рис. 22.2. Схема подключения для панорамной головки 
Данный скетч можно найти в папке 
examples/_22_1
сопровождающего книгу элек-
тронного архива. 
22.4. Arduino-библиотека AccelStepper 
Стандартной библиотеки 
Stepper
вполне достаточно для простого применения
с одним двигателем. Библиотека 
AccelStepper
значительно улучшает стандартную 
библиотеку 
Stepper
, позволяя подключать несколько шаговых двигателей с управ-
ляемым ускорением и замедлением. Можно создать несколько объектов 
AccelStepper
, 
давая уникальное имя каждому двигателю. Библиотеку можно скачать по ад- 
ресу http://www.open.com.au/mikem/arduino/AccelStepper. Она также находится
в папке 
libraries/AccelStepper
сопровождающего книгу электронного архива. 

---

Г Л А В А
23 
Arduino и сервоприводы 
23.1. Сервоприводы 
Сервопривод, она же серва, servo, рулевая машинка — устройство, обеспечиваю-
щее преобразование сигнала в строго соответствующее этому сигналу перемещение 
(как правило, поворот) исполнительного устройства. Представляет собой прямо-
угольную коробку с мотором, схемой и редуктором внутри и выходным валом, ко-
торый может поворачиваться на строго фиксированный угол, определяемый вход-
ным сигналом. Как правило, этот угол имеет предел в 60 градусов, иногда в 180. 
Бывают сервоприводы и постоянного вращения. 
На вал надевается рычаг в форме круга, крестовины или перекладинки для переда-
чи вращающего движения на рабочий орган. После поворота вал остается в том же 
положении, пока не придет иной управляющий сигнал. Смысл сервопривода в га-
рантированном выполнении заданной команды. Если внешняя сила не позволит 
выполнить поворот на нужный угол, сервопривод все равно закончит движение по-
сле окончания действия мешающего внешнего воздействия. Воспрепятствовать 
этому может лишь разрушение сервопривода, снятие внешнего управляющего сиг-
нала или пропадание напряжения питания. 
Большинство сервоприводов внешне похожи друг на друга (рис. 23.1) — как пра-
вило, это прямоугольный корпус (внутри которого прячутся мотор, шестерни и 
управляющая схема) с крепежными ушками по бокам и выходным валом, располо-
женным на верхней крышке. К валу, как уже отмечалось, крепится сменный (иду-
щий в комплекте) передаточный элемент в виде диска (с отверстиями по кругу), 
крестовины с отверстиями на концах всех его перекладин или рычага, насаженного 
на выходной вал либо своим центром, либо одним из концов. Как правило, этот 
сменный элемент белого цвета. 
Иногда сервопривод имеет форму цилиндра — тогда его верхняя часть при работе 
поворачивается вокруг своей оси. Некоторые сервоприводы вместо выходного вала 
оснащаются шкивом (катушкой). На такой шкив наматывается (или с него сматы-
вается) тросик, с помощью которого управляют каким-то внешним приспособлени-
ем — например, парусом в моделях судов или яхт. 

---

296