Проекты с использованием контроллера Arduino

Часть III. Практическое применение Arduino 
// кружение влево-вправо 
{10,8,6,4,2,0,-2,-4,-6,-8,-10} 
}; 
//************** bluetootrh 
#include  
SoftwareSerial mySerial(2, 3); // указываем пины rx и tx соответственно 
// rx-tx hc05 и tx-rx-rx hc05 соответственно 
// для перевода строки в число 
int pows[]={1,10,100,1000,10000}; 
int nums[10]; 
int index_nums=0; 
int number=0; 
void setup() 
{ 
// последовательный порт 
pinMode(2,INPUT); 
pinMode(3,OUTPUT); 
Serial.begin(38400); 
mySerial.begin(38400); 
// настраиваем выводы для моторов 
pinMode(MOTOR1.in1, OUTPUT); 
pinMode(MOTOR1.in2, OUTPUT); 
pinMode(MOTOR2.in1, OUTPUT); 
pinMode(MOTOR2.in2, OUTPUT); 
// начальная позиция - робот стоит 
go12(POZ12.poz1,POZ12.poz2); 
} 
void loop() 
{ 
// обработка кода нажатия 
while(mySerial.available()) 
{ 
int c = mySerial.read(); // читаем из software-порта 
if(c=='\n') 
{convert_to_number(); 
index_nums=0;number=0; 
break;} 
else if(48<=int(c) && int(c)<=57) 
{ 
nums[index_nums]=int(c)-48; 
index_nums++; 
} 
else 
{index_nums=0;number=0; 
Serial.println("error"); 
break;} 
} 
} 

---

Глава 24. Arduino и Bluetooth 
321 
// получить число из массива цифр 
void convert_to_number() 
{ 
for(int i=index_nums;i>0;i--) 
//{number=number+nums[i-1]*10*(index_nums-i);} 
{number=number+nums[i-1]*pows[index_nums-i]; 
} 
Serial.println(number,DEC); 
ir_go(number); 
} 
// переустановка моторов 
void go12(int poz1,int poz2) 
{ 
digitalWrite(MOTOR1.in1, arrpoz[0][poz1]); 
digitalWrite(MOTOR1.in2, arrpoz[1][poz1]); 
analogWrite(MOTOR1.enable, arrpoz[2][poz1]); 
digitalWrite(MOTOR2.in1, arrpoz[3][poz2]); 
digitalWrite(MOTOR2.in2, arrpoz[4][poz2]); 
analogWrite(MOTOR2.enable, arrpoz[5][poz2]); 
} 
// обработка кода нажатия 
void ir_go(long kod) 
{ 
Serial.print(kod); 
Serial.print("\n"); 
if(kod!=EXT && local==1) 
return; 
switch(kod) 
{ 
case LOCAL : // внешнее управление включить 
POZ12.direction12=10; 
POZ12.poz1=10; 
POZ12.poz2=10; 
go12(10,10); 
local=1; 
break; 
case EXT : // внешнее управление включить 
local=0; 
break; 
case FORWARD : // направление вперед 
POZ12.direction12=max(POZ12.direction12,10); 
POZ12.poz1=POZ12.direction12; 
POZ12.poz2=POZ12.direction12; 
go12(POZ12.poz1,POZ12.poz2); 
break; 
case BACK : // направление назад 
POZ12.direction12=min(POZ12.direction12,0); 

---

322