“robototеxnika komplеkslari va tizimlari” fanidan O’quv-uslubiy majmua

Dastgohlarga polga 
o’rnatilgan qo’zg’almas yoki qo’zg’aluvchan robotlar orqali xizmat 
ko’rsatish.
 
Ushbu robotlar silindrik yoki sferik koordinatalar sistemasida 
ishlaydi. Bunday robotlar sifatida Versatran, Unimate, Puma Autohand 
va boshqa turdagi universal SR xizmat qilishlari mumkin. Ushbu 
komplekslar qurilmalarning aylanasimon (agar SR qo’zg’almas bo’lsa), 
To’g’ri chiziqli yoki chiziqli-parallel (agar SR qo’zg’aluvchan bo’lsa) 
joylashuviga ega.
Kichik gabarit korpusli detallar va qoplamalarga 
ishlov beruvchi RTK (1rasm) bir yoki ikki qo’lli KM10Ц42.01 
modelidagi SR va ikki agregatli 3X4242 va 3X4243 modelidagi 
dastgohlar asosida yaratiladi. Kompleks turli texnologik operatsiyalarni 
bajarish uchun mo’ljallangan. Bular-

---

87 
ga 10 kg gacha bo’lgan detallani kichik seriyali ishlab chiqarish sharoitida 
teshish, vint qirqish, shilish va frezerlash kabilar kiradi. Robot 7 zagotovka 
6ni aylanma taktli magazin 5 dan oladi. Bu robot RTKning dasturiy 
boshqarish sistemasi 4 ning buyrug’i bilan har bir siklda bir qadamga ayla-
nadi va zagotovkani dastgoh 1 ga yuklaydi, ishlov berilgandan so’ng esa 
uni dastgoh 2 ga uzatadi. Dastgoh 2 dan yukni tushirishni va detallarni 
taraga qo’yish (magazinga o’rnatish)ni avtooperator 3 amalga oshiradi.
Qo’zg’almas polga o’rnatilgan robot Unimate tomonidan 
dastgohlarga guruhli xizmat ko’r-satish robotlashtirilgan texnologik 
kompleksi
 
1-rasmda keltirilgan.
Unimate roboti tomonidan xizmat ko’rsatiladigan ikki dastgohli RTK 
detallarni rolikli kon-veyerlarda ko’chiriluvchi poddonlardan oladi va 
ularni ikki dastgohda ishlov berish uchun ketma-ket ravishda o’rnatadi. 
Ushbu RTK 2-
a
rasmda ko’rsatilgan. Robot 1 vertikal frezerlash 2 va 
teshib

---

88 
5.3-rasm. Dastgohlarga polga o’rnatilgan qo’zg’almas Unimate roboti 
orqali guruhli xizmat ko’rsatish: 
a
– robot 1 uch pozitsiyada xizmat 
ko’rsatmoqda: dastgohlar 2, 3 va detallar 4 joylashgan magazin 7 
konveyerlar 5 va 6 da ko’chiriladi; 
b –
robot 1 olti pozitsiyada xizmat 
ko’rsatmoqda: dastgohlar 2, 5, 7, konveyerlar 3 va 6, detallarni kantlash 
va nazorat qilish pozitsiyasi, shilish 3 dastgohlariga, uzatuvchi 5 va olib 
ketuvchi 6 zagotovkalar 4 va detallar 7 magazinlari joy-lashgan 
konveyerlarga xizmat ko’rsatmoqda.
Uchta dastgoh va robotdan 
iborat RTK (2-
b
rasm). Unimate roboti olti pozitsiyada xizmat ko’rsatib 
yanada murakkab masalani yechmoqda: uch dastgoh, ikki tashuvchi va 
nazorat qilish qu-rilmasi. Strelkali punktir bilan ishlov berishdagi detallar 
trassasi belgilangan. Aylanish jismlari turi-ga mansub korpus va detal 
zagotovkalarini robot 1 konveyer 3 dan oladi va ularni sakkiz shpindelli 
agregat tokarlik vint qirqish avtomati 2 ga uzatadi. Ishlov berilgandan 
so’ng detal nazorat qilish qu-rilmasi 4 ga kelib tushadi, bu yerda uning 
parametrlari o’lchanadi. Keyin u kantlanadi va teshib shi- lish dastgohi 5 
ga o’rnatiladi. So’ngi operatsiya – vertikal frezerlash dastgohi 7 da. 
Tayyor detallar-ni robot chiqish konveyeri 6 ga uzatadi.
Dastgohlar fronti bo’ylab relsli yo’lda ko’chuvchi Kawasaki 
Unimate–5030 sanoat roboti (SR) tomonidan xizmat ko’rsatiladigan, 
raqamli dasturiy boshqaruvli olti dastgohdan iborat 
avtomatlashtirilgan 
tokarlik ishlov berish uchastkasi 
3rasmda ko’rsatilgan. Detallar massasi 

---

89 
20 kg gacha. Detallar oqimi elementi tarkibiga robotdan tashqari 
avtomatlashtirilgan ombor, konveyerlar,
5.4-rasm. Polga o’rnatilgan ko’chuvchi Kawasaki Unimate-5030 sanoat 
roboti orqali xizmat ko’rsatiladigan raqamli dasturiy boshqaruvli olti 
dastgohdan iborat tokarlik ishlov berish avtomatlashtirilgan uchastkasi:
1-avtomatlashtirilgan ombor; 2 – zagotovka va ishlov berilgan detallarni 
tashuvchi rolikli uzatmali konveyer; 3 – zagotovkalarni konveyerdan robot 
ishchi zonasidagi dastgohlar oldiga qotirilgan holatga uzatuvchi va ishlov 
berilgan detalni konveyerga qaytarib qo’yuvchi taktli yig’uvchi;
4 – dastgohni boshqarish sistemasi; 5 – dastgoh; 6 – qirindilarni olib 
ketuvchi bunkerli konveyer;
7 – sanoat roboti; 8 – EHM orqali boshqarish markazi xonasi; 9 – texnik 
nazorat bo’limi stollari; 10 – uchastkaning dispetcherlik pulti.
mo’ljallangan detallarni ombordan dastgohlarga yetkazuvchi magazinlar, 
dastgohlar 
bilan 
yonma-yon 
o’rnatilgan zagotovkalarni qotirilgan 
pozitsiyalarga uzatuvchi avtomatik qurilmali yig’uvchilar; tayyor mahsulotlarni 
omborga eltuvchi konveyerlar kiradi.
Uchastkani boshqarish ikki pog’onada amalga oshiriladi: 

butun kompleksning ishini koordinatsiyalash va dispetcherlash bilan 
ta’minlovchi markaziy EHM, dastgohlar va robotning ishini avtomatik 
dasturlash va dasturlar kutubxonasini saqlashdan;

robot va dastgohlarning raqamli dasturiy boshqaruvi avtonom 
sistemalaridan.