“robototеxnika komplеkslari va tizimlari” fanidan O’quv-uslubiy majmua

 
11-Mavzu
:
Sanoat robotlarning funstional sxemasi
. 
(2-soat) 
1.
 
Sanoat robotlarning elektr uzatmasining funkstional sxemasi. 
2. Servo uzatmaning funkstional sxemasi. 
3. Sanoat robotlarning umumiy funkstional sxemasi. 
 
Zamonaviy elektr uzatmalar bir necha uzatmalar majmuasini o`z ichiga oladi, 
ularning har biri sanoat robotining alohida harakat bo`g`inini boshqaradi. 
Misol uchun quyidagi elektr uzatmali HdS05/06 modelli sanoat robotini(GdA 
firmasi, Germaniya), yani ko`p tarqalgan, funkstional sxemasini ko`rib chiqamiz: 

---

112 
11.1-rasm. HdS05/06 modelli elektrmexanik harakatlanuvchi sanoat 
robotini boshqarishning funkstional sxemasi.
 
 
Bu sanoat roboti 6 ta harakatlanish darajasiga ega, sxemada bu 
Q1…Q6 bilan belgilangan. Bularning hammasi MHM(markaziy hisoblash 
mashinasi) tamonidan boshqariladi. 
MHM si RHD1…RHD6(raqamli holat datchigi)ga signal beradi. 
MHMsidan berilgan signallarga ko`ra SU1…SU6(servouzatma)larni 
boshqaradi. Bunda BD(burchak datchigi) signallari ham ko`shiladi. 

---

113 
Sanoat robotining servouzatmasining funkstional sxemasi. 
11.2-rasm. Sanoat robotining servouzatmasining funkstional sxemasi 
Bu erda:

RHD – 
raqamli holat datchigi; 

TS – 
teslanishni sozlagich
;

TokS – 
tok sozlagich; 

O`z –
o`zgartirgich; 

M – 
dvigatel; 

TD – 
tezlanish datchigi; 

BD – 
burchag datchigi. 
Bu sxema analogli-raqamli sistemani avtomatik boshqarishni ko`rsatadi. 
U sozlanishning uch konturli prinstipiga bo`ysunuvchi sistemadir. 
Birinchi 
kontur 
dvigatel 
(M) 
va 
o`zgartirgichdan(O`z) 
va 
tok 
sozlagichdan(
TokS
) dan tashkil topgan. 
Ikkinchi konturga 
tezlanish datchigi(TD) va tezlanishni sozlagich(TS) kiradi. 
Uchunchi kontur 
tarkibiga qo`shimcha burchak datchdi(BD) va raqamli holat 
datchigi(RHD) kiradi. 

---

114 
Sanoat robotlarning umumiy funkstional sxemasi.