106
klapanni sozlash orqali amalga oshiriladi, ya`ni suyuqlik bosimi sozlanadi.
Gidrosistemadagi bosim
4
- va
5
- manometrlar bilan nazorat qilinadi, ya`ni
18
va
19
liniyalarni bosimini o`lchash uchun ochib-yopish kranlar bilan ta`minlangan
bo`ladi.
7
saqlash klapani
29
magistral liniyasidagi
nominal bosimdan yuqori
bosimni chiqarib yuborish uchun xizmat qiladi.
Gidrosistema ishchi suyuqlikni doimo avtomatik sovinib turuvchi
sistemaga ega.
9-Mavzu
:
Sanoat
robotlarning pnovmouzatmalari
.
(2-soat)
1.Sanoat robotlarining pnevmouzatmasi va siqilgan havoni tayorlash.
2.Pnevmouzatma tezligini sozlash.
3.Pnevmouzatmani pozistiyalanishi va ko`ppozistiyalanuvchi pnevmouzatma.
Pnevmouzatma-
bu siqilgan havo yordamida xarakatlanuvchi uzatma hisoblanadi.
Pnevmouzatmalar
sanoat
robotlarini
manipulyatorlarini
stiklli
pozistiyalanish bo`yicha boshqarish sistemasida qo`llaniladi. Bunday boshqarish
sistemasi oddiy avtomatik operastiyalarni bajarish uchun mo`l;allangan, ya`ni
detallarni ko`tarish va echib olish, hamda shunga o`xshash operastiyalarni.
Bu pnevmouzatmalar uchun burab ochilib-yopish qurilmasi yordamida
siqilgan havo tarmog`idan 0.4…0,5 MPa bosimga ishlashga mo`ljallangan.
Funkstional holda pnevmouzatmalarni quyidagi
uzellarga
ajratish mumkin:
(Uzel- bu murakkab mexanizmlarning bir qismi yoki bir qancha detallarni
tutashtirib turuvchi texnik qurulma)
havo ajratish bloki;
siqilgan havoni tarqatish bloki;
harakatlarni ijro etish bloki.
Havoni tayorlash bloki
tarkibiga quyidagilar kiradi:
kirish shtusteri;
ventil;
nam ajratgich;
redukstion pnevmoklapan;
manometer;
moy purkagich.
Havo tayorlash har bir sanoat roboti uchun individual va
robotlar guruxi
uchun markazlashgan holda amalga oshiriladi.
Nam ajratgich
pnevmatik mexanizmlarni namlik ta`sirida ishlash qobiliyatini
yo`qotmaslik uchun qo`llaniladi.
107
Redukstion pnevmoklapan
yordamida siqilgan havo bosimi sozlanadi, ya`ni
ushbu sanoat robotining texnik talablariga asosan uzatma elementlariga
kelayotgan siqilgan havoni bosimini.
Havo bosimi kattaligi
manometer
bilan nazorat qilinadi.
Moy purkagich
yordamida siqilgan havo oqimidagi ijro mexanizmlarni moy
bilan moylanishi mumtazam ta`minlanadi.
9.1-rasm. MP-9S sonoat robotini printsipial pnеvmatik sxеmasi.
1-
kirish shtutsеri(0,4...0,5 MPa); 2- vеntil; 3- nam ajratkich; 4-
rеduktsion klapan; 5-manomеtr; 6- yog` purkagich;
7-taqsimlash
qurilmasi.
108
Siqilgan havoni tarqatish bloki
o`z tarkibida berilgan dastur bo`yicha ijro
mexanizmlarining ishchi bo`shlig`iga havoni berish yoki yopish vazifasi bajaruvchi
qurilmani oladi.
Odatda
elektro
magnit
boshqaruvli
zolotnik
yoki
klapanli
pnevmotarqatuvchilardan foydalaniladi. Ayrim sharoitlarda(agressiv va portlash
havfi bor muxitlarda, radiastiyaning yuqori darajali va sh.o`.) SPAEUS (УСЭППА)
(sanoat pnevmoavtomatika elementlarining universal sistemasi) bazasi bo`yicha
pnevmotik boshqariluvchi tarqatuvch qurilmalardan foydalaniladi.
Harakatlarni ijro etish bloki
quyidagi tartibda bo`ladi:
ilgarilanma harakatlanuvchi pnevmostilindr(manipullyatorni ko`tarish.
Ishchi organni siljitish);
pnevmoharakatlanuvchi
burilishni
shiberli
turi
yoki
tishli
reyka(manipulyatorni burilishini ta`minlaydi);
ushlash qurilmasining pnevmouzatmasi.
Berilgan chiziqli va burchakli siljishni, tezlikni va kuchayishni ta`minlash
uchun har bir xarakatlanish bo`g`iniga alohida ijro mexanizmi ko`zda tutilgan.
Xarakatlanish mexanizmining kirishi va chiqishidagi
siqilgan havoni drossel
yordamida sozlanib pnevmouzatma chiqishidagi xarakat zvenosining tezligi
sozlanadi.
Ishchi davr texnologik jarayon talablariga ko`ra ketma-ketlikda bajariladi.
Pnevmouzatma tezligini sozlash.
Siqilgan havo energiyasidan foydalanilgan holda pnevmouzatmani chiqish
zvenosiga yuqori tezlik berish ta`minlanadi. Agar tezlikni to`xtatish uchun maxsus
tormoz vositasi qo`llanilmasa, to`xtatish tirgak yordamida qattiq urilish
bilanbajariladi.
Harakatini oxirida porshenni to`xtatish quyidagicha bajariladi:
porshenni xarakatini oxirida stilindrdan chiqishida
ishchi havonidrosslash;
stilindrdan chicishida bosimga qarshilik hosil qilish;
prujinali yoki gidravlik turdagi qurulma yordamida porshenni tebranishini
pasaytirish(демпфирование) bo`yicha.
