1 mobil robototexnikani o’qitish bo’yicha metodika 2021

ULTRASONIK 
MASOFA SENSORI 
HC-SR04.
Kerakli komponentlar:
    Arduino UNO R3 tekshiruvi;
    prototip yaratish uchun maket plata;
    ultratovush masofa sensori HC-SR04;
    piezo emiter;
    100 Om qarshilik;
    servo motor;
    jamperlar
    tashqi quvvat manbai +5 V.
FAOLIYAT PRINTSIPI, ULANISH, MISOL

---

117
Surat 37.1: Ultrasonik masofa sensori
HC-SR04 ultratovush masofadan 
o’lchagichining xususiyatlari:
Sensor 2,54 mm standartidagi 4 ta chiqishga ega:
Ma’lumotlarni olish bo’yicha harakatlar 
ketma-ketligi quyidagicha:
    o’lchov oralig’i - 2 dan 500 sm gacha;
    aniqlik - 0,3 sm;
    ko’rish burchagi - <15 °;
    kuchlanish quvvati - 5 V.
    VCC - quvvat manbai +5 V;
    Trig (T) - kirish signalining chiqishi;
    Echo (R) - chiqish signalining chiqishi;
    GND - er usti.

---

118
Bizning tajribamizda MQ4 sensorini Arduino platasiga ulab, 
uning gazlar mavjudligiga qanday ta’sir qilishini ko’rib 
chiqamiz. Sensorning ulanish diagrammasi surat 36.1.
–– impuls kengligi (ms) / 58 = masofa (sm);
–– impuls kengligi (µs) / 148 = masofa (dyuym).
Bizning tajribamizda biz Arduino taxtasiga 1 m dan 
kam masofada yaqinlashganda eshitiladigan signalni 
yaratamiz. Datchik aylanayotgan servo qo’lida joylashgan 
va maydonni 180 ° ko’rish burchagi bilan kuzatib boradi. 
Agar datchik ob’ektni 1 m radiusda aniqlasa, piezo 
emitentga ovozli signal yuboriladi, servoning aylanishi 
to’xtaydi. Elementlarning ulanish diagrammasi surat. 37.2.
    Trig piniga 10 mks davomiylikdagi impulsni qo’llang;
    masofani o’lchash moslamasi ichida kirish impulsi 
40 kHz chastotali 8 ta impulsga aylantiriladi 
va T emiteri orqali oldinga yuboriladi;
    to’siqqa etib borganimizda, yuborilgan impulslar 
aks ettiriladi va qabul qiluvchida R qabul qilinadi, 
natijada biz Echo pinida chiqish signalini olamiz;
    to’g’ridan-to’g’ri qo’mondon tomonida 
biz qabul qilingan signalni quyidagi formula 
bo’yicha masofaga tarjima qilamiz: