Xoshimov, S. Saidaxmedov elektr yuritma

2
(со 
1
-
0
)
2
) — C
12
Ca i~a
2
) 
~ M ci = Ji d o
1
/ dt; 
bi
2
(® 
1
■ ®г) ■*" Cj
2
( a
1
- 
a.
2
) ~ b 
23
(co2 " ®з) ~
- С 2 з ( а 2 _ а з) ■ M c2 = J2d®2/dt; 
(1.36)
Ьгз ( со
2
■ Ю
3
) + С 23 ( a
2
- a.
3
) — Мсз = J
3
da^/dt.
(1.36) tenglamalar tizimining birinchi tenglamasida harakat- 
lantiruvchi moment M va qarshilik momenti Mci tashqi moment 
bo‘ladi. Ikkinchi inertsya massasi uchun MC
2
, M
qd2
va Мсз -
tashqi moment bo‘ladi, shunga o‘xshash uchinchi massa uchun 
Мег, M
qd2
va M
C3
tashqi moment bo‘ladi. Tenglamalar tizimi 
(1.36) dan a
2
= a
3
qo‘yib EMTning ikki massali mexanik qismi 
uchun ifodani olsa bo‘ladi. U holda quyidagini olamiz
M -M 1 2 ( а ! с о ) - М С1 = Jj d <»i/dt,
Mi
2
( a
1
o ) - M
1
C
2
= J
12
dco
2
/d t, 
(1.37)
bu yerda:
M c2 — M c2
+ M c3 ; 
J 2
= 
J 2
+ 
; 
M ,2(а,су) = С 12(а , 
- d 3) + b [2
(су, - с у 2)
Shuni e’tiborga olish kerakki (1.36) va (1.37) tenglamalar 
tizimida agar ular ko‘p massali EMT uchun tuzilgan bo‘lsa, statik 
momentlarning, inertsiya momentlarining, bikrlik va qarshilik 
koeffitsiyentlarining keltirilgan qiymatlaridan foydalanish zarur. 
Buni misolda ko‘rib chiqamiz.
Misol. Dinamik modeli 1.16-rasmda keltirilgan ikki massali 
yuritma modeli uchun ikkinchi darajali Lagranj tenglamasini 
tuzamiz. Oldingilaridan tashqari har bir inertsiya massasi uchun 
tashqi quvishqoqlik ishqalanish momentlari uchun quyidagi belgi- 
lanishlar kiritilgan: М2ц - аюь M*U