Xoshimov, S. Saidaxmedov elektr yuritma

1
/d t;
(1.39)
M
12
- Muu2- M2 = J2do)2/d t,

---

bu yerda:
M,2 
= C 
\ —
0Г2) + 
Ь\2
(i 
^2
) j 
M uu2 
uu2.j
12 —
,
M 2 = M 2j\2 • *^2 = *^2 712
Yuritma mexanik qismining olingan tuzilish sxemasi 1.17 -
rasmda keltirilgan.
1.17-rasm. Dinamik modelning keltirilgan parametrli ikki massali
elektromexanik tizimning namunaviy tuzilish sxemasi.
Shunday qilib bu misolni yechish asosida ikki massali (1.37), 
uch massali (1.36) tizimni ko‘rib chiqilganda barcha parametrlarni 
bitta o‘q chizig‘iga keltirish muhim ekanligi ko‘rsatiladi.
Tizimning barcha guruhlarini bikr deb qabul qilib, (1.35) -
ifodadan elektr yuritma bikr mexanik qismini bir massali mode- 
lining harakat tenglamasini osongina olish mumkin:
J ( а )
=Md(ala ) - M
(a,o), 
(1.40)
at 
2 da
bu yerda: a va 
со 
- dvigatel o‘qining burilish burchagi va tezligi; 
Md ( a ! о ) ва Me ( a ! o ) - dvigatel o‘qiga keltirilgan elektr magnit 
moment va statik qarshilik momenti. (1.40) - tenglamani 
ko‘pincha yuritma dinamikasining asosiy tenglamasi deb ataladi. 
Agarda J ning qiymati o‘zgarmas bo‘lsa (1.40) - ifoda 
soddalashadi.
Jdco/dt = Md( a 1(1-41)
Md va Mc xarakteriga bog'liq holda (1.41) - tenglama chi­
ziqli yoki nochiziq bo‘lishi mumkin. Yuritma dinamikasi tengla­
masini chiziqlashtirish «ishchi nuqta» atrofida amalga oshiriladi:

---

,/
J d A c o / d t = A M d ( a i O ) ) - A M c ( a 1oi)) 
(1 .4 2 )
bu erda: Д- mos qiymatlar orttirmasi, ya’ni A a = a - a 0, Д<в=<и- 
Md («!<») - Mg ( а 0ю0), AMC = Mc (a ,to ) - Mc 
( a 0o 0) ; a 0a>0 - «ishchi nuqta»da yuritma koordinatalari.
Bu yerda J dco/dt = Mdm ni dinamik moment deyiladi. У d o / 
dt *0 bo‘lganda ya’ni elektr yuritmaning barqaror o‘ma!gan 
harakat rejimlarida tezlanish nolga teng bo‘ladi, shuning uchun 
(1.41) tenglamasidan 0= M,* - Mc ni yoki 
Md
- Mc ni olamiz, 
ya’ni haraktlantiruvchi moment elektr yuritmaning statik qarshilik 
momenti bilan muvozanatlashadi.
Yuritmaning ilgarilanma harakatda Lagranj tenglamasi (1.35) 
quyidagi ko‘rinishga ega bo'ladi.