X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar

11.4. Metall qirquvchi dastgohlarga hizmat qiluvchi sanoat robotlari va 
ularning asosiy xarakteristikalari
Sanoat robotlari yordamida metallarga mexanik ishlov berishda quyidagi 
ishlar avtomatlashtiriladi:
- dastgoh ishchi zonasiga zagatovkani o‘rnatish va to‘g‘ri o‘rnatilganligini 
nazorat qilish(kerak bo‘lganda); 
- dasstgohdan tayyor detallarni olishva to‘plagichga joylashtirish; 
- detallarni bir dastgohdan ikkinchi dastgohga uzatish; 
- detallarni(zagatovakalarni) ishlov berishda siljitish; 
- detal o‘lchamlarini nazorat qilish; 
- detalning bazaviy satxlarini tozalash; 
- asboblarni almashtirish. 
Xohlagan operatsiyalarni bajarishda sanoat robotlarini qo‘llashda 
quyidagilarga e’tibor berish kerak: 

---

139 
- manipulyatsiya qilinayotgan ob’ektning massasi robotning yuk ko‘tarish 
qobiliyatidan yuqori bo‘lmasligi kerak; 
- manipulyatsiya zonasi robotning xizmat qilish zonasiga mos kelishi zarur; 
- ob’ektning talab qilnadigan harakatining traektoriyasi tezligi sanoat 
robotining kinematik va aniqlik parametrlariga mos kelishi kerak; 
- robotning programmali boshqarish qurilmasining imkoniyatlari 
bajariladigan ishga muvofiq bo‘lishi zarur; 
- manipulyatsiya ob’ektining o‘lchamlari va shakli robot qisqich 
qurilmasining o‘lchamlari va shakliga mos kelishi kerak; 
-sanoat robotining ijro organlari kerakli ishchi pozitsiyalar oralig‘ida 
bemalol harakatlana olishi kerak; 
- sanoat robotlari tashqi muhit parametrlariga (namlik, temperatura va 
boshqalar) mos kelishi zarur. 
Ko‘p jihatdan sanoat robotining qo‘llanilishi sohasi quyidagilarga bog‘liq 
bo‘ladi: 
- uning komponovkasiga, bu esa robotning ish joyiga o‘rnatish usuliga 
bog‘liq bo‘ladi; 
- sanoat roboti ishlaydigan koordinat sistemalar turiga;
- robotning harakat darajalari soniga va robotning manipulyator-lari va 
qisqich qurilmalari soniga. 
Sanoat robotlari ish joyiga o‘rnatilish usuliga qarab, osma, yerda 
o‘rnatiladigan va dastgohlarga joylashtiriladigan bo‘ladi. 
Osma sanoat robotlari metal qirquvchi dastgohlarga xizmat qilganda, 
odatda, to‘g‘ri burchak koordinat sistemasida ishlaganda x,y,z koordinatalar 
sistemasida ishlaganda esa, bitta aylanma va ikkita chiziqli harakat qiladi; 
Osma sanoat robotlari asosiy harakatlardan tashqari orientirlangan 
harakatlarini ham boshqaradi, ya’ni qisqich qurilmasi aylanma va tebranma 
harakatlarini amalga oshiradi. 
Dastgohlarga xizmat qiluvchi yerda joylashgan sanoat robotlari odatda 
silindrik koordinat sistemalarida ishlaydi. Robotlar dastgohining ustiga yoki old 

---

140 
qismiga joylashtirilishi mumkin. Ishlab chiqarishni robotlashtirishda asosiy 
maqsad robototexnik komplekslarni yaratish va ular asosida robotlashtirilgan 
sexlar va zavodlarni barpo qilishdir.