X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar

 
11.2- rasm. Adaptiv boshqarishni yig‘uv sanoat robotining struktura sxemasi 

---

137 
Sanoat robotining II qo‘li bazaviy detalni yig‘uv pozitsiyasiga qo‘yadi, I 
qo‘l bazaviy detalning teshigiga boltni kiritadi. III qo‘l esa boltga gaykani buraydi. 
Tezkor pozitsion servoyuritma (1) yordamida I va III qo‘llarning harakatlari 
ta’minlanadi. Kuch taktil datchiklarining signallari hisoblash qurilmasi (3) ning 
o‘lchash bloki (2) ga yuboriladi, u yerda ular programma berilgan hisoblangan 
qiymat bilan solishtiriladi. Bu signallar farqi servoyuritmalar (1) ning boshqarish 
zanjiriga yuboriladi, ular esa I va III qo‘llarning ijro organlari burilish 
burchaklarini o‘zgartiradi. Huddi shunday teskari aloqa III qo‘lning teskari aloqa II 
qo‘lning (3) qurilmasi (4) servoyuyuritmasi orasida ham amalga oshiriladi. 
Yig‘uv sanoat robotlarining ikkinchi avlodi adaptatsiya sistemasidan 
tashqari videoqurilmalar bilan ta’minlanadi, ularning tarkibiga televizion 
kameralar; taqlidli yuritmalar; videosignallar qutblari mos tushishini ta’minlovchi 
korrelyator; sezuvchanlik qobiliyatiga ega qo‘l va boshqarish bloki. 
Yig‘uv operatsiyalarini bajaruvchi robotlarning umumiy xarakteristakalari 
Yig‘uv operatsiyalarini bajaruvchi sanoat robotlari yig‘uv jarayoni normal 
bo‘lishini ta’minlovchi harakatlarning hamma to‘plamini amalga oshirishi kerak. 
Bu harakatlarning xarakter iva ko‘rinishi yig‘ish jarayoniga qo‘yiladigan, maxsulot 
chiqarish programmasiga, yig‘ilayotgan maxsulotning almashish chastotasiga va 
texnologik jihozning o‘lchashlariga qo‘yiladigan talablarga bog‘liq. 
Yig‘uv operatsiyasini bajaruvchi robotlar ma’lum xarakteristikalarga ega 
bo‘lishi kerak. 
Detallarning o‘zaro moslashtirishning asosiy harakatlari silindrik koordinat 
sistemasida amalga oshirilishi zarur. Agar Yana ham murakkab harakatlar 
bajariladigan bo‘linsa, robotning ijro organi yoki yig‘uvchi asbob bilan amalga 
oshiriladi.
Robot ishchi zonasining o‘lchamlari quyidagilarni joylashtirishga yetarli 
bo‘lishi kerak: 
-yig‘uv texnologik jarayonni amalga oshirishga kerak bo‘ladigan 
yordamchi qurilmalar; 

---

138 
-asbobli va qisqich qurilmali magazin; 
-uzatish qurilmalari; 
-yig‘ilayotgan detallarni to‘plovchi; 
-yig‘ish sifatini nazorat qilish vositalari.
Sanoat roboti kamida uch harakatlanish darajasiga ega bo‘lishi zarur, 
hamda ular sonini robotning ijro organining yoki yig‘uvchi asbobning qo‘shimcha 
harakatlari natijasida 8 yetkazilish imkoniyati bo‘lishi talab qilinadi. 
Sanoat robotining boshqarish sistemasi robotning bir necha yordamchi 
mexanizmlar bilan ishlashini ta’minlashi zarur bo‘ladi. 
Yig‘uv sanoat robotlarida avtomatik ravishda qisqichni va asbobni 
almashtiruvchi qurilma bo‘ladi. 
Sanoat robotlarining ijro qurilmalarining tezliklari (odatda, 0,01-1,5 m/s) 
asosiy va yordamchi operatsiyalarni bajarishda maksimal ishlab chiqarish 
unimdorligini ta’minlashi zarurdir [8].