X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar

 
10.5. Kuch-moment datchiklari 
Adaptiv robotlarning kuch-moment datchiklari deb, manipulyator ishchi 
organiga ti’sir qiluvchi kuch va moment bosh vektorining kompanentlarini 
o‘lchashga xizmat qiluvchi texnik vositalarga aytiladi.
Kuch-moment datchigi qisqichning o‘zida yoki manipulyatorning oxirgi 
zvenosi bilan qisqich oraligida o‘rnitiladi [9]. 
Kuch-moment datchigiga misol qilib, olti komponentli kuch va moment 
datchigini keltirish mumkin (10.6- rasm). 
10.6- rasm. Kuch va moment datchigi: 
1- ulanadigan flaneslar; 2- elastik elementlar; 3- siljish deformatsiyasini o‘lchash 
uchun tenzorezistor; 4- bukilish deformatsiyasini o‘lchovchi tenzorezistor. 

---

132 
Datchik ikkita halqasimon flanes 1 dan iborat, ular uchta egiluvchan 
elementlar bilan bog‘langan. Bir-biriga nisbatan ular 120
0
ga siljigan. Egiluvchan 
elementlar ichkari tamonoga folgali tenzorezistorlar 4 yopishtirilgan, ular 
cho‘zilishi deformatsiyasini sezish uchun xizmat qiladi. Egiluvchan elementlarning 
tashqi tamoni folgali tenzorezistorlar 3 yopishtirilgan, ular siljish deformatsiyasini 
sezish uchun kerak. Uch juft tenzorezistorlar datchikning biror flanesiga ta’sir 
etadigan kuch yoki momentga egiluvchan elementda hosil bo‘ladigan 
deformatsiyalarni o‘lchash imkoniyatlarini beradi (10.6- rasm).
Yuqori ishonchlilikga ega, kata resursga ega kuch va moment sezish 
datchiklari quyidagi ko‘rsatkichlarga ega bo‘lishi kerak: 

kichik massa va gabarit o‘lchamlarga ega bo‘lishi zarur, chunki ular 
robotning qisqich qurilmasida o‘rnatiladi; 

kata mustahkamlikka ega bo‘lishi zarur;

yuqori chiziqlilik va kichik gisteresga ega bo‘lishi kerak; 

kuch va moment vektorlarining proeksiyalari robot bajarayotgan 
texnologik operatsiyani effektiv bajarilishini ta’minlashi zarur.