X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar

10.2. Taktil sensorlari 
Taktil sezish sistemalari manipulyator qisqichi yoki biror qismining ob’ekt 
bilan to‘g‘ridan-to‘g‘ri kontakt bo‘lganda tegish momenti, kontakt nuqtasi holatini, 
kontaktning sath bo‘yicha siljish xarakteri va yo‘nalishini aniqlab beradi.
Taktil sensorlar qisqich qurilmasida detal bor yo‘qligi, detklening 
sirg‘anishini, qisib olingan detalning shaklini aniqlash imkoniga egadir. Taktil 
sansorlar robototexnika ko‘p masalalarini hal qilishi mumkin. Masalan mo‘rt 
ob’ektlar bilan robot ishlaganda, tayyor maxsulotlarni taxlash operatsiyalarida 
taktil datchiklar ishlatiladi.
Bunday datchiklar aloxida yoki matritsa xolida manipulyatorning qisqich 
qurilmasida yoki robotning biror zvenosida joylashtiriladi.
Taktil sensorlarning quyidagi turlari mavjud: 

kontakt datchiklar; 

elektret datchiklar; 

elastomerlar asosidagi datchiklar; 

grafit asosidagi datchiklar; 

gerkonlar asosidagi datchiklar; 

sirg‘anish datchiklari. 

---

126 
Kontakt datchiklari 
Bunday datchiklar elektr o‘tkazuvchi polimerlar asosida yaratilishi mumkin 
(10.1- rasm).
Bunday datchiklarning ishlash prinsipi, elektr o‘tkazuvchi polimer satxiga 
normal bosimning o‘zgarishi uning qarshiligi o‘zgarishiga olib kelishidir. Qarshilik 
diapazoni 100 ± 1 kOm. 
Tegish taktil sensori 
Bu taktil sensor manipulyator qisqich qurilmasiga o‘rnatiladi. Sensor 
korpusi membrana 3, «mo‘ylov» 2 dan tashkil topgan (10.2- rasm.) va elastik 
materialdan yasalgan. 
Biror to‘siqqa sensor mo‘ylovi tegishi bilan uning deformatsiyasi 
membranaga uzatiladi. Membrana ichki qismiga o‘rnatilgan doimiy magnit 1 
siljiydi va gerkonni 4 ishlatib yuboradi va ob’ektga qisqiya qurilmasining 
tekkanligi to‘g‘risida informatsiya xosil bo‘ladi. Sensorning ishlash chegarasi 0.15-
0.25 N.
2 
3 
F 
1 
F 
4 
3 
2 
2 
1 
Datchik 
R 
P, F