X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar

10.1- rasm. Kontakt taktil datchik 
sxemasi: 
1- elektr o‘tqazuvchi polimer. 2- 
chiqish. 3- egiluvchan qobiq. 
4- porshen elektrod. 

---

127 
 
10.2- rasm. Taktil tegish sensori: 
1- doimiy magnit; 2- “mo‘ylov”; 3- membrana; 4- gerkon. 
Elastomer asosidagi taktil sensor 
Robototexnikada taktil sezish sensorlarning aniqligini oshirish uchun 
ularda sezish elementi sifatida elostomerlar va turli kompozitsion materiallar 
ishlatiladi. Bu sensor konstruksiyasida elastomer sifatida elektr tokini o‘tkazuvchi 
silikon kauchugi qo‘llanilgan. Taktil sensorda ikki elektrod shunday 
joylashtiriladiki, ulardan yig‘ilgan datchika bosim ta’sir qilganda, eletrodlar bir-
biriga siqiladi. Ikki elektr toki o‘tkazuvchi silikon kauchukdan yasalgan. Sensorga 
bosim ta’sir qilmaganda elektrodlar qontakt dog‘i sathi minimal bo‘ladi va kontakt 
qarshiligi 
esa 
ancha 
kata 
bo‘ladi. Tashqi bosim ta’sirida kauchuk 
deformatsiyalanadi, bu esa kontakt qarshiligini keskin pasayishiga olib keladi. 
Sensor chiqish signali U
chiq
ning ta’sir qiluvchi kuchga bog‘liqlik grafigi 10.3-
rasmda keltirilgan [7]. 
 
10.3- rasm. Elastomer taktil sensorning chiqish xarakteristikalari. 
Grafikdan ko‘rinib turibdiki, sensorning chiqish kuchlanishi eksponensalga 
yaqin, shuning uchun xarakteristikasi talabga javob beradi. 
 
 
0 
1 
2 
3 
4 
F,H 
2 
4 
B 
U
chiq

---

128 
10.3. Texnik ko‘rish tizimlari 
Robotlarning texnik ko‘rish sistemalari deb, ishchi sahnaning tasvirini 
olish, uni avtomatik qayta ishlash va manipulyatorni boshqarish komandalarini 
shakllantiruvchi qurilmalarga aytiladi [7]. 
Texnik ko‘rish sistemalari mashinasozlikda quyidagilarni amalga oshirish 
uchun xizmat qiladi: 

konveyerdagi detallarni tanlash va sortirovka qilish operatsiyalarini 
bajaradi; 

detallar to‘plamidan kerakli detalni ajratish operatsiyasini bajaradi; 

qisib olishga mo‘ljallangan detallarning koordinatalarini va geometrik 
o‘lchamlarini o‘lchash uchun ishlatiladi; 

yig‘uv uchastkalarida detallarni arientatsiya qilish uchun qo‘llaniladi; 

ishlov berilgan detallarning sifatini nazorat qilishga xizmat qiladi. 
Texnik ko‘rish sistemasining asosiy funksiyalari: 

ishchi sohasining tasvirini olish; 

detal bor yo‘qligini aniqlash; 

berilgan ob’ektning tasvirda borligini aniqlash va uni ajratib berish; 

ob’ektning koordinatalarini aniqlash; 

boshqarish signallarini shakllantirish.
Robot texnik ko‘rish sistemasining struktura sxemasi 10.4- rasmda 
keltirilgan.