X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar

Nazorat savollari 
1)
Mobil robototexnik tizimlar (MRT) ning vazifalari nimalardan iborat? 
2)
Mobil robototexnik tizimlarning umumiy sxemasini keltiring. 
3)
Mobil robototexnik tizimlarni tashkil etuvchi qismlari va ularning 
vazifalari. 

---

122 
4)
Ta’minot va ijro ostsistemasi nimaga hizmat qiladi? 
5)
MRTning ijro tizimi qanday funksiyalarni bajaradi? 
6)
MRTlarda boshqarish qurilmasi nimaga hizmat qiladi? 
7)
MRTlarning sinflanishi. 
8)
MRTlarni xarakterlovchi alomatlarga nimala kiradi? 
9)
Funksional vazifasiga ko‘ra MRTlar qanday sinflarga bo‘linadi? 
10)
MRTlar qo‘llanilish sohasi bo‘yicha qanday turlarga bo‘linadi? 
11)
MRTlar funksiyalarining ixtisoslashish darajasiga ko‘ra qanday 
sinflarga bo‘linadi? 
12)
Avtomatik boshqariluvchi MRTlar qanday guruhlarga ajraladilar? 
13)
Programmaviy MRTlar qanday ishlaydi? 
14)
Adaptiv MRTlarning ishlash prinsipi qanday? 
15)
Intelektual MRTlarning asosiy xususiyatlari nimalardan iborat? 
16)
Mobil transport robototexnik sistemasi. 
17)
Mobil transport robototexnik tizimi qanday operatsiyalarni bajaradi? 
18)
MR-12T robokarasining ishlash prinsipi qanday? 
19)
MR-12T robokaraning konstruktiv sxemasi va asosiy qismlari. 
20)
Mashinasozlikda 
transport 
robotlarini 
yaratilishining 
qanday 
yo‘nalishlari mavjud? 

---

123 
10– BOB. ROBOTOTEXNIK KOMPLEKSLARNING INFORMATSION 
TIZIMLARI 
10.1. Robototexnik komplekslarning informatsion qurilmalari va ularning 
vazifalari 
Sanoat 
robotining 
informatsion 
sistemasi 
robotning 
funksional 
mexanizmlarining holati va o‘zaro joylashishi, hamda tashqi muhitning holatini 
xarakterlovchi ma’lumotlarni yig‘ish, qayta ishlash va boshqarish sistemasiga 
uzatish uchun xizmat qiladi. 
Robotning informatsion sistemasi ikkita asosiy qismdan iborat: parametrlar 
bo‘yicha informatsiyani yig‘ishni amalga oshiruvchi sensor qurilmalar (tashqi va 
ichki informatsiya datchiklari) va informatsiyani qayta ishlovchi, robotning 
boshqarish sistemasiga kiruvchi hisoblash qurilmalari. 
Robotning informatsion qurilmalari funksional xususiyatlari bo‘yicha 
tashqi informatsiya sistemalariga (sezish sistemalari) va ichki informatsiya 
sistemalariga bo‘linadi. 
Tashqi informatsiya sistemalari sensor qurilmalari (sezish sistemalari) 
orqali robotni tashqi muhit holatlari parametrlari bo‘yicha ma’lumotlar bilan 
ta’minlaydi. Bunday ma’lumotlarga manipulyatsiya ob’ektining fazodagi holati va 
orientatsiyasi, bu ob’ektlarning shakli, harakat yo‘lidagi to‘siqning koordinatalari 
va robot ishlash jarayonida boshqa ta’sirlarning parametrlari kiradi. 
Ichki informatsiya sistemalari sanoat robotini o‘zining holati parametrlari 
bo‘yicha informatsiya bilan ta’minlaydi. Bu informatsiya tarkibiga robot ishchi 
qurilmalarining holati, tezligi, tezlanishi, yuritmalardagi kuchlar (momentlar) 
bo‘yicha informatsiyalar kiradi. 
Sanoat robotining sensor qurilmalari muhitning xususiyatlarini aniqlash 
nuqtai nazaridan quyidagi guruhlarga bo‘linadi:
1)
ob’ektlarning 
geometrik 
xarakteristikalarini 
aniqlash 
uchun 
qo‘llaniladigan sensor qurilmalar, ularga koordinatalarni o‘lchagichlar, 
koordinatorlar, informatsion chizg‘ichlar va boshqalar kiradi; 

---

124 
2)
ob’ektlarning fizik xususiyatlarini aniqlashga xizmat qiladigan sensor 
qurilmalar (kuch o‘lchagichlar, temperatura, egiluvchanlik va boshqalar bo‘yicha 
informatsiya oluvchilar); 
3)
ob’ektlarning kimyoviy xususiyatlarni aniqlovchi sensor qurilmalar. 
Sensor qurilmalar informatsiyani turli masofadan qabul qilishga qodirlar. 
Bu xususiyat bo‘yicha ular quyidagicha bo‘ladilar: o‘ta yaqin, yaqin, uzoq va o‘ta 
uzoq masofadan informatsiya qabul qiladiganlar [9]. 
O‘ta yaqin masofadan informatsiya oluvchi sensor qurilmalar 
informatsiyani kontakt usulida olishni ta’minlaydi, ular robot ishchi qurilmasining 
tashqi muhit ob’ektlari bilan kontaktini aniqlaydilar (taktil datchiklar), kontakt 
bo‘lgandagi kuchni o‘lchaydilar (kuch moment datchiklari) va boshqalar. Yaqin 
masofadan ishlaydigan sensor qurilmalariga turli masofa o‘lchagichlar, lokatsion 
qisqichlar va boshqalar kiradi. 
Uzoq masofadan ishlaydigan sensor qurilmalar robotning ishchi zonasida 
tashqi muhit bo‘yicha informatsiya olishni amalga oshiradilar. 
Uzoq masofadan ishlaydiganlar esa ishchi zonaning tashqarisi bo‘yicha 
informatsiya olishni ta’minlaydilar. Bular asosan harakatlanuvchi (mobil) 
robotlarda qo‘llaniladilar (navigatsion qurilmalar, lokatorlar va boshqa radiotexnik, 
optik, televizion sistemalar). 
Kontaktli sensor qurilmalar (taktil datchiklar) yuqori sezuvchanlikka, 
kichik o‘lchamlarga, yuqori ishonchlilikka va mustahkamlikka egadirlar, ammo 
kontaktsiz sensor qurilmalardan farqli (lokatsion datchiklar) robotning tezkorligini 
pasaytiradilar. 
Taktil sensorlar gerkonlar, elastometrlar va boshqa texnik vositalar asosida 
qurilishlari mumkin. 
Lokatsion sensor qurilmalar, sanoat roboti bajaradigan operatsiyalarning 
tezligi va ishonchliligini oshiradi. Ularga yorug‘lik lokatsiyasiga asoslangan, 
ultratovush, lazer va boshqa datchiklar kiradi. 
Sanoat robotining sezuv vositalariga eng universal, ammo murakkab 
bo‘lgan texnik ko‘rish qurilmalari ham kiradi, ular robot ishlaydigan ishchi 

---

125 
fazoning tasvirini, robotning koordinatalarini olishni ta’minlaydi. Bunga 
koordinatorlar (informatsion chiziqlar va sathlar), videodatchiklar, videokameralar 
kiradi. 
Ichki informatsiya sistemalarida qo‘llaniladigan sensor qurilmalarga ishchi 
qurilmalarning holatlarini aniqlovchi datchiklar kiradi [5]. 
Ular odatda sanoat robotlarining yuritmalarida joylashgan bo‘ladilar. 
Ularga quyidagi talablar qo‘yiladi: konstruksiyasining soddaligi, tashqi ta’sirga 
turg‘unlik, arzonligi va boshqalar. Bu datchiklar sifatida potensiometrlar, 
optoelektron datchiklar, aylanma transformatorlar, selsinlar, impulsli va kodli 
datchiklar ishlatiladi.