Simulink paketi model yaratish reja

28-MA’RUZA 
REJA: 
1. RM-01 universal sanoat roboti 
Tayanch so’zlar: 
manipulyator arakat darajasi, robotni texnik xarakteristikalari. 
 
RM-01 universal sanoat roboti 
RM-01 universal sanoat roboti yordamchi o’tishlar yoki surish operatsiyalarini bajarish 
uchun xizmat qiladi. 
RM-01 robotidan quyidagi turli tuman topshiriqlarda va holatlarda foydalanish mumukin: 

montaj va yig’ish; 

saralash, ortish-tushirishda; 

o’rash operatsiyalarda; 

kleylash va bo’yash operatsiyalarda» 

yoyli kavsharlash va boshqalarda. 

---

RM-01 
manipulyatorining 
umumiy 
ko’rinishi 
4-rasmda 
ko’rsatilgan. 
4-rasm. RM-01 manipulyatorining umumiy ko’rinishi. 
Bu manipulyator oltita harakat darajasiga ega bo’lib, uning elastikligi turli xil 
operatsiyalarni bajarish imkoniyatini beradi. Manipulyatorning har bir zvenosi boshqasiga 
ulangan, bo’g’inida, odam elkasini eslatadi. 
Manipulyator zvenolari 4-rasmda ko’rsatilgan. Ular: 1-elkani, 2-yuqori qo’lini, 3-old 
qo’lini, 4-barmoqni, 5-korpus (ustun)ni bildiradi. Manipulyator harakatini boshqarish uchun 
oltita o’zgarmas tok servomotorlari, ushlashni boshqarish uchun esa – to’rt tomonga suriladigan, 
siqilgan havoda ishlaydigan, pnevmoklapanidan foydalaniladi. 
Ushbu robot quyidagi texnik xarakteristikalarga ega: 

yuk ko’tarishligi 2,5kg; 

pozitsirlash aniqligi 0,1 mm; 

ushlab oluvchining to’g’ri chiziqli harakatining maksimal tezligi 0,5 m/s. 

---

Robotning har bir yig’masi tegishli elektromotor bilan uzatma tizimi orqali harakatlanadi. 
Robotni boshqarish uchun zvenolar holatini boshlang’ich yoki berilgan nuqtaga nisbatan 
o’lchash kerak. Robotning to’g’ri ishlashi uchun har bir bo’g’inning holatini va tezligini 
boshqarish kerak. Holatni aniq o’lchash uchun inkremental datchiklari, bo’g’inning egallagan 
o’rnini xomaki aniqlash uchun esa – potensiometrlar foydalaniladi. Har bir inkremental 
datchikning axboroti tegishli yuritmaning boshqarish moduliga (YUBM) keladi. Bu erda, 
absolyut koordinat kodining va tezlik kodining yuritmasi protsessorining tegishli modulini 
(YUPM) hisoblash uchun kerak bo’lgan, birlamchi ishlov amalga oshiriladi. 
Hamma zvenolarning elektr motorlari elektromagnit tormoz (sekinlatgich) lar bilan jihozlangan. 
Ular motorlardan ta’minlovchi manbaa olingan zahoti, shu momentda ulanadilar, bu esa 
manipulyatorning belgilangan holatda yopilishiga olib keladi.