Simulink paketi model yaratish reja

 
 
35-MA’RUZA 
 
REJA: 
1.
ARPS da dastur tuzish 

---

Tayanch so’zlar: 
siljitish komondalari, tezlikni o’zgartirish komandalari, nuktalarga 
o’rgatish komandalari. 
 
 
ARPS da dastur tuzish 
Faraz qilamiz, robotni DETALNI SILJITISH masalasiga o’rgatish kerak. YA’ni detalni bir 
nuqtadan boshqa nuqtaga (idishga) ko’chirish kerak. Bu masalani quyidagi operatsiyalar ketma-
ketligi orqali bajariladi: 
1.
 
Detal ustiga siljish.
 
2.
 
Detalni ustida juda yaqin kelish.
 
3.
Qisqichni yupish. 
4.
 
Detalni ko’tarish.
 
5.
 
Qutini ustidagi nuqtaga siljish.
 
6.
 
Qutini ustida juda yaqin kelish.
 
7.
Qisqichni ochish. 
8.
 
Qutini ustidagi nuqtaga qayta siljish.
 
 
Bu dastur bo’yicha robotni xarakatga keltirish uchun dasturni ARPS tilida yozib chiqish 
kerak. Bunmng uchun EDIT redaktorini ishga tushiramiz. Undan keyin dasturni nomini 
kiritamiz, masalan, DEMO1. Tagiga chizilgan tekstlar displeyga boshqarish bloki yordamida 
chiqariladi. 
≥ ed DEMO1 
1.
Program DEMO1
Endi redaktor ARPS tilidagi komandalarni qabul qilishga tayyor. 
Quyidagi dasturni yozamiz: 
1.
GONEAR PART, 50 
2.
COS PART 
3.
CLOSE 
4.
GONEAR, 150 
5.
GONEAR BOX, 100 
6.
GO BOX 
7.
OPEN 
8.
GONEAR, 100 
9.
EXIT 
≥ 

---

Bu erda PART- detalni olinayotgan nuqtadagi joyi. 
BOX- detalni o’rnatiladigan nuqtasi. 
Bu nuqtalarga
≥ HERE BOX 
≥ HERE PART 
komandasi orqali robotni o’rgatiladi. 
Dasturni ishga tushirishdan oldin robotni kerakli tezligini o’rnatish kerak, 
masalan 100 mm/s tezlikni o’rnatish uchun
≥ SPEED 100 
komandasidan foydalanamiz.