Simulink paketi model yaratish reja

30-MA’RUZA 
REJA: 
1.M-21M sanoat roboti 
1.
Tayanch so’zlar: 
manipulyator qo’lining nominal yuk ko’tarishligi,qo’llar soni, harakat 
darajalarining soni, manipulyator qo’lining ilgarilama surilishi, manipulyatorning surilish 
miqdori, manipulyatorning surilish tezligi, pozitsionlashning maksimal absolyut xatoligi, 
boshqarish usuli, tashqi jihoz bilan bog’lanish kanallarining soni: 
M-21M sanoat roboti 
 
M-21M sanoat roboti mexanik ishlov beruvchi jihozlarni yuklash-tushirish operatsiyalarni 
avtomatlashtirish uchun xizmat qiladi. Bunday jihozlarga, jumladan, raqamli dastur bilan 
boshqariladigan tokar yarim avtomatlari kiradi. 
M-21M sanoat robotining asosiy texnik ma’lumotlari: 
2.manipulyator qo’lining nominal yuk ko’tarishligi – 12,5kg; 
3.qo’llar soni – 2 dona; 
4.harakat darajalarining soni – 7; 
5.manipulyator qo’lining ilgarilama surilishi – 0÷650 mm; 
6.manipulyatorning surilish miqdori, kamida 5000 mm; 
7.manipulyatorning surilish tezligi, kamida – 0, 6 m/s; 
8.pozitsionlashning maksimal absolyut xatoligi, ko’pi bilan 0, 5 mm; 
9.boshqarish usuli – pog’anali –davriy; 
10.
tashqi jihoz bilan bog’lanish kanallarining soni: 
- kirishda 14 
- chiqishda 15 
1.qabul qiladigan quvvati, ko’pi bilan 1500 VA. 
M-21M sanoat robotining umumiy ko’rinishi 6 –rasmda ko’rsatilgan. 
Sanoat roboti manupulyator 1 dan, ustunlar 3,7 lardan, havoni tayyorlash bloki 6 dan, 
boshqarish qurilmasi (BQ) 4 dan, biriktiruvchi kabellar 5 dan iborat. 
Sanoat roboti ishining mumkin bo’lgan funksional sxemalaridan biri quyidagicha. 

---

Stanokda detalni («disk» turidagi) ishlov berish davri tugagandan keyin BQ buyrug’i 
bo’yicha 
manipulyator 
stanokni 
bo’shatish 
holatiga 
suriladi, qo’l B karetka orqali silkinadi, tushadi, ushlagich detalni oladi va dasturlangan 
manipulyatorning transport surilishi yordamida detal stanokning patronidan chiqarib olinadi, 
bundan keyin qo’l B ko’tariladi. Qo’l karetkada teskari silkinishni amalga oshiradi. Qo’l A 
karetka orqali silkinishni amalga oshiradi va dasturlangan manipulyatorning transport surilishi 
yordamida tushadi. Boshlama buyum stanok patroniga kiritiladi va patronning oxirigigacha itarib 
etkaziladi, bundan keyin boshlama buyumni stanok patronida siqib qo’yiladi. Ushlagich 
bo’shatiladi va qo’l ko’tariladi. Qo’l karetkada teskari silkinishni amalga oshiradi. Manipulyator 
ortish qurilmasi tomonga suriladi. Qo’l B ning ushlagichi buriladi, qo’l tushiriladi va detalni 
ortish qurilmasiga suradi, keyin qo’l ko’tariladi. 
6-расм. М-21М саноат роботининг умумий кўриниши 

---

Manipulyator keyingi boshlama buyumni ushlab olish uchun suriladi. Qo’l A ning ushlagichi 
buriladi, qo’l tushiriladi, boshlama buyumni ushlab oladi va ko’tariladi. Manipulyator keyingi 
davrga xizmat qilishga tayyor. Manupulyator 7 –rasmda ko’rsatilgan. 
Manulyator karetka 6 dan, surilish moduli 1 dan, pnevmo jihoz (pnevmoapparatlar bloki) 7 
dan, qo’l 4 (qo’l A) dan, qo’l 2 (qo’l B) dan, ushlagichlar 3 dan, silkinish mexanizmi 8 dan va 
yo’naltirgich 5 dan iborat. 
Qo’lning karetka yordamida silkinishi siqilgan havoni pnevmotsilindr shtok bo’shlig’iga 
berganda amalga oshadi. Silkinish tirgakkacha amalga oshiriladi. Qo’l silkinishini teskariga 
amalga oshirish uchun shtok bo’shlig’idagi havo bosimi kamaytiriladi va siqilgan havo shtoksiz 
bo’shliqqa beriladi. Qo’l holati oxirigi holat datchiklari bilan kuzatiladi.