Simulink paketi model yaratish reja

26-MA’RUZA
REJA: 
1. Sanoat robotida ishlatiladigan datchiklar 
Tayanch so’zlar: 
tezlik datchiklari, burchak datchiklari 
Sanoat robotida ishlatiladigan datchiklar 
Signallarni turi bo’yicha datchiklar analogli va raqamlilarga bo’linadi.
CHiqish elektr miqdorlarining turiga qarab noelektrik miqdorlarning elektr datchiklarini 
generatorli (chiqish miqdori – EYUK yoki tok) va parametrli (chiqish miqdori – induktivlik, 
sig’im yoki rezistiv qarshiligi) turlari bo’yicha klassifikatsiyalash mumkin. 
Sanoat robotining elektr yuritmasida tezlik datchiklari sifatida o’zgarmas tok 
taxogeneratorlari va odatda asinxron taxogeneratorlari ishlatiladi. Taxogenerator asosan 
o’zgarmas tok elektr mashinasi yoki asinxron mashina bo’lib, ular o’qi esa motorni chiqish o’qi 
bilan biriktirilgan bo’lishi taxogeneratorning chiqish kuchlanishi ichiq motorni o’lchanayotgan 
burchak tezligiga (aylanishlar chastotasiga ) mutanosib bo’ladi. 
Sanoat robotlari elektr yuritmalarining burchak datchiklari (BD) o’rnida potensiometrli, 
induktivli, kodli va impulsli datchiklar ko’p tarqalgandirlar. Birinchi ikki sinfi analogli, qolgan 
ikkitasi esa raqamli datchiklarga ta’luqlidir. Induksion datchiklardan aylanuvchi transformatorlar 
va selsinlar keng foydalaniladi. Analog-raqam va raqam-analog o’zgartirgichlari robototexnikada 
raqamli va analoglarni datchiklarni birgalikda ishlatilishini ta’minlaydi. 
 
 
27-MA’RUZA 
 
REJA: 
1. Sanoat robotlari 

---

Tayanch so’zlar: 
sanoat robotlari, manipulyator, boshqarish qurilmasi, boshqarish pulti, xotira 
qurilmasi, hisoblash qurilmasi. 
Sanoat robotlari 
Sanoatda foydalanish uchun xizmat qiladigan manipulyasion robotlar sanoat robotlari (SR) 
deyiladi. 
SR – bu avtomatik mashina bo’lib, u manipulyatordan va qayta dasturlanuvchi boshqarish 
qurilmalarining yig’indisidan iborat. SR ning qayta dasturlanuvchanligi deganda uning 
boshqarish dasturini avtomatik yoki odam-operator yordamida ko’p marta almashtirish 
tushuniladi. Boshqarish dasturini almashtirish dasturlarni boshqarish qurilmasi xotirasiga 
oldindan yozilganni qayta ulash bilan, dastur tashuvchini ulash bilan yoki qandaydir 
informatsiya tashuvchidan yangi boshqarish dasturini kiritish bilan amalga oshiriladi.

 
Manipulyator yopilmagan kinematik zanjir bo’lib, uning «bo’g’inlarida» harakatlantirish 
vazifalarini bajarish uchun yuritmalar (elektr, pnevmo yoki gidromotor, reduktor, holat 
datchiklari va shunga o’xshashlar) bo’ladi. Bu yuritmalar ob’yektlar harakatlangandagi odam 
qo’llari bajaradigan ishlarga o’xshash ishlarni bajaradi. 
Manipulyator ishchi organ bilan jihozlangan, u texnologik operatsiyalarni yoki yordamchi 
o’tishlarni to’g’ridan-to’g’ri bajarish uchun xizmat qiladi. Ishchi organiga misol bo’lib, siqib 
qoluvchi ushlagich qurilmalar, kavsharlash ombirlari, bo’yoqlovchi pistolet, gayka burovchi, 
yig’ish asbob-uskunalari va shunga o’xshashlar kiradi. 
SRning tarkibiga manipulyator va boshqarish qurilmalaridan tashqari yana o’zini to’g’ri 
yo’nalishlarda harakatlantirish uchun (agar qo’zg’aluvchi robot bo’lsa) harakatlantiruvchi 
qurilma ham kiradi. 
SRning boshqarish qurilmasi manipulyatorlarga va harakatlantiruvchi qurilmalarga 
boshqaruvchi dasturga muvofiq boshqarish ta’sirlarini hosil qilish va uzatish uchun xizmat 
qiladi. Boshqarish qurilmasining tarkibiga quyidagilar kiradi: 

boshqarish pulti; 

xotira qurilmasi; 

hisoblash qurilmasi. 
Boshqarish pulti yordamida operator topshiriklarni kiritish va kuzatishni amalga oshiradi. 
Xotira qurilmasi yordamida ishlar va boshqa kerakli axborotlar saqlanadi. 
Hisoblash qurilmasi yordamida robotning boshqarish algoritmlari o’zlashtiriladi. 
Boshqarish qurilmasi alohida mustaqil qurilma shaklida bajarilgan yoki robot korpusining 
ichiga joylashtirilgan bo’lishi mumkin. 
SR ikkita ish rejimiga ega:

dasturlash; 

---


qo’ldan boshqarish rejimi. 
SR quyidagi asosiy belgilari bo’yicha turlarga bo’linadi: 

ixtisosligi; 

yuk ko’tarishligi; 

harakat darajalarining soni; 

harakatlanish imkoniyati; 

ish joyiga o’rnatish usuli; 

koordinat tizimlari turi; 

va dasturlash usuli. 
Ixtisosligi bo’yicha robotlar quyidagilarga bo’linadi: 

maxsus robotlar; 

ixtisoslashgan robotlar. 
Maxsus robotlar ma’lum texnologik operatsiyalarni yoki yordamchi o’tishlarni( masalan, 
katta stanoklarda ortish va tushirish ishlarini) bajarish uchun xizmat qiladi. 
Ixtisoslashgan robotlar bitta turdagi texnologik operatsiyalarni yoki texnologik jihozning 
ma’lum yordamchi o’tishlarni bajarish uchun (masalan, bitta turdagi texnologik operatsiyalarga – 
kavsharlash, yig’ish, bo’yash operatsiyalari va boshqalar misol bo’ladi) xizmat qiladi. 
YUk ko’tarishligi bo’yicha SR beshta guruhga bo’linadi: 

juda engil ( 1 kg gacha); 

engil (1 dan 10 kg gacha); 

o’rtacha (10 dan 200 kg gacha); 

og’ir (200 dan 1000 kg gacha); 

va o’ta og’ir ( 1000 kg yuqori). 
Harakatlanish imkoniyati bo’yicha SR quyidagilarga bo’linadi: 

qo’zg’almas; 

harakatlanuvchilarga. 
O’rnatish usuli bo’yicha esa SR quyidagilarga bo’linadi: 

polga o’rnatiladigan; 

osib qo’yiladigan; 

biror qurilmaning ichiga joylashtiriladigan. 
SRlarining massasi va o’lchamlariga qo’yiladigan talablar ancha qattiqroq. Oxirigi holda 
robotlar odamlar egallab turgan joydan ko’p joyni olishi mumkin emas. 

---