Simulink paketi model yaratish reja

Sanoat robotining elektr yuritmasi funksional sxemasi 
Zamonaviy sanoat robotlarning elektr yuritmasi yuritmalar kompleksidan iborat bo’lib, 
ularning har biri robotning ma’lum harakatlik darajasini boshqaradi. Sanoat robotlarini elektr 
yuritmasining eng ko’p tarqalgan funksional sxemasi 3 – rasmda ko’rsatilgan. 

---

Bu erda: MHK-markaziy hisoblash qurilmasi, 
HRR1-HRR6- holat raqam rostlagichlari, 
BD- burchak datchiklari, 
SYU1-SYU6 – servoyuritmalar. 
Xuddi shunday sxema asosida «Kuna», «Sfera», RPM-25, Tur -10, RM-01 tipidagi robotlar 
va boshqalar ishlaydi. Hamma elektr yuritmalar (EYU1-EYU6) umumiy markaziy hisoblash 
qurilmasi (MHQ) tomonidan boshqariladi. MHQ robot harakatining yo’nalishini echadi va ayrim 
yuritmalarning holat raqam rostlagichlariga (HRR1-HRR6) boshqaruvchi signallar beradi. 
HRRlari MHQ va burchak datchiklari (BD) signallariga muvofiq servoyuritmalar (SYU1-SYU6) 
tomonidan boshqariladi. 
Sanoat robotlarini asosiy elementlariga asosan quyidalar kiradi: 

motorlar; 

teskari bog’lanishli tezlik datchiklari; 

holat burchak datchiklari; 
Motorlar o’z navbatida quyidagilarga bo’linadi: 

o’zgarmas tok elektr motori; 

asinxron motor; 

sinxron motor; 

qadamli motorlar(QM). 
Sanoat robotida qadamli motorlar (shagovыe dvigateli) diskret yuritmalari yana ham 
ko’proq ishlatiladi. U mexanik uzatma orqali ijro mexanizmi bilan ulanadi. QM ning ishlash 
MHK
HRR1
HRR6
SYU1
SYU6
BD
BD
01 
06 
25.1-rasm. Sanoat robotlari elektr yuritmasini funktsional sxemasi. 

---

prinsipi magnit maydoni mashinaning havoli bo’shlig’ida diskretli o’zgarishga asoslangan. QM 
stator cho’lg’amlari davriy qayta ulanganda statorning magnit yurituvchi kuchi ma’lum 
burchakka (qadamga) buriladi va rotorni ana shu qadamga burilishga majbur qiladi. 
QM ning qo’llanishi boshqaruvchi impuls signallarining teskari bog’lanish datchiklarisiz 
o’qining burilish burchagiga o’zgartirish imkoniyatini beradi. 
QM turli xillari mavjud bo’lib, ular boshqarish usuliga qarab, konstruksiyasiga, ishlash 
prinsipiga qarab farq qiladi.