M ashina va mexanizmlarning tuzilish asoslari. Kinematik juftlar va kinematik zanjirlar nazariyasi. Mexanizmlarni erkinlik darajasi

2.13-rasm. Tekis kinematik zanjirlar.

2 .13a-rasmda oddiy ochiq 2.13v-rasmda murakkab ochiq, 2.13b-rasmda oddiy yopiq, 2.13g-rasmda murakkab yopiq tekis kinematik zanjir ko`rsatilgan. Tekis zanjirlarda bo`g’inlar tekislikda traktoriyalar chizsa, fazoviy zanjirlarda bir-biri bilan kesishuvchi turli tekisliklardagi traektoriyalar chizadi.

2.14-rasm. Fazoviy kinematik zanjirlar.

2.14a-rasmda fazoviy ochiq, 2.14b-rasmda fazoviy yopiq kinematik zanjirlar tasvirlangan.Tekis zanjirlarda faqat IV va V sinfli kinematik juftlar qo`llansa, fazoviyda hamma sinfdagi kinematik juftlarni uchratish mumkin.

Yopiq kinematik zanjirlar konturlar soniga qarab 1, 2 va ko`p konturli bo`lishi mumkin. O’zgarmas konturlar bitta bo`g’in hisoblanadi. 2.13v-rasmda AVC, VDE uchburchakli bo`g’inlar o`zgarmas konturlardir.
Tarkibida IV va V sinf kinematik juftlar bo`lgan ochiq kinematik zanjirlarni (2.15-rasm) ko`raylik.

2.15-rasm. Ochiq kinematik zanjirlar

Zanjirning 1-bo`g’ini OXUZ koordinatalar sistemasi bilan qattiq bog’langan. Zanjir holati kinematik juftlarning erkinlik darajalarini ifodalovchi koordinatlar orqali aniqlanadi. Haqiqatan A kinematik juft ikkita, V va C kinematik juftlar esa bittadan harakatlanuvchanliklarga ega. Ularning yig’indisidan to`rtta erkinlik darajasi kelib chiqadi.

Shunday qilib, mexanizmlar nazariyasida ma`lum bo`lgan, ya`ni ochiq kinematik zanjirning erkinlik darajasi soni undagi kinematik juftlar erkinlik darajalari sonlarining yig’indisiga teng degan ta`rif tasdiqdanadi:
(2.4)
bu erda f- kinematik zanjirning erkinlik darajasi;
i- kinematik juftlar sinfi (i=1,2,3,4,5)
Pi-i-nchi sinfli kinematik juft soni.
(1) ifodada (6-i) farqi i sinfli kinematik juftning erkinlik darajasiga teng.
Zanjir bo`g’inlari va turli sinfdagi kinematik juftlar sonlaridan foydalanib, erkinlik darajasini turli formulalardan aniqlash mumkin. Bunda bo`g’inlar o`lchamlari nazarga olinmaydi va shu sababli bunday formulalar tuzilish formulalari deb ataladi. X.I.Goxman, P.O.Comov, A.P.Malishev, P.L.Chebishev, O.G.Ozol nomlari bilan ataluvchi zanjirlarning erkinlik darajasini aniqlash formulalari qo`llaniladi. Shularning ba`zilari bilan tanishaylik.