M ashina va mexanizmlarning tuzilish asoslari. Kinematik juftlar va kinematik zanjirlar nazariyasi. Mexanizmlarni erkinlik darajasi

VII. Comov-Malishevning fazoviy kinematik zanjirlar uchun tuzilish formulasi
Fazoda n ta bo`g’in erkinlik darajasi 6 n ga teng. Bo’g’inarni bir biri bilan turli sinifdagi kinematik juftlar vositvsida bog’lash natijasida xar bir Bo’g’inning erkinlik darajasi kinematik juft sinfiga qarab kamayadi.
Bo’g’inlarni kinematik juftlar bilan bog’lash orqali xosil bo’lgan zanjirning erkinlik darajasi quyidagicha aniqlanadi.
W=6n-5P<sub>V</sub>-4P<sub>IV</sub>-3P<sub>III</sub>-2P<sub>II</sub>-P<sub>I</sub>+q (2.5)
Bu erda n-harakatlanuvchi bo`g’inlar soni;
n chi sinfli kinematik juftlar soni;
q— kinematik zanjirdagi ortiqcha bog’lanishlar soni;


Tekis kinematik zanjirlar uchun P.L.Chebishevning tuzilish formulasi
Tekislikda bo`g’in 3n erkinlik darajasiga ega. Bo’g’inlarni IVva V sinf kinematik juftlar bilan bog’lash natijasida erkinlik darajasi kinematik juft sinfiga qarab kamayadi. IV sinf kinematik juft Bo’g’inning harakatiga ikkita cheklanish, V sinf esa bitta cheklanish qҒyadi.
Natijada P.L.Chebishevning tuzilish formulasi kelib chiqadi.
W=3n-2P<sub>V</sub>-P<sub>IV</sub>+q (2.6)
bu erda n - harakatlanuvchi bo`g’inlar soni;
P_IV,P_V –IV va V sinfli kinematik juftlar soni;
q- tekis mexanizmda ortiqcha bog’lanish soni;


2.4. Mexanizmlardagi ortiqcha bog’lanish va uni aniqlash.

Y opiq kinematik zanjirlarda ortiqcha bog’lanishlar hosil bo`ladi. Kinematik juftlarning zanjir bo`g’inlariga qo`ygan umumiy bog’lanishlari ortiqcha bog’lanish hosil bo`lishining asosiy sababidir. Buni to`rt sharnirli mexanizm misolida tushuntiramiz.

2.16-rasm. To`rt sharnirli mexanizm

Mexanizm tekis bo`lgani uchun uning bo`g’inlari bir yoki parallel tekisliklarda harakatlanishi kerak. Mexanizm bo`g’inlari tekis harakat qilishi uchun kinematik juftlarining o`qlari o`zaro parallel bo`lishi kerak. Bu talab detallarni yuqori aniqlikda tayyorlashni talab qiladi, aks holda kinematik juftlarning o`qlari qiyshayib mexanizm bo`g’inlarini deformatsiya va zo`riqishsiz yig’ib bo`lmaydi. Natijada krivoship va koromislo eyiladi, shatun buraladi.

Ortiqcha bog’lanishlarni yo`qotish zarur.
Bunday mexanizmlar statik aniq bo`lmagani uchun kinematik juftlaridagi reaktsiya kuchlarini statika tenglamalari orqali aniqlab bo`lmaydi.
Masalani hal qilish uchun soni ortiqcha bog’lanishlar soniga teng qo`shimcha deformatsiya tenglamalaridan foydalanish kerak.
Ortiqcha bog’lanishlari yo`qotilgan mexanizmlar statik aniq sistemalar bo`lgan uchun, ularni tayyorlashda yuqori darajadagi aniqlik talab qilinmaydi.