M ashina va mexanizmlarning tuzilish asoslari. Kinematik juftlar va kinematik zanjirlar nazariyasi. Mexanizmlarni erkinlik darajasi

2.18-rasm. Tekis kinematik zanjirlar.


a) Mexanizmning erkinlik darajasi W=1 deb Chebishev formulasidan ortiqcha bog’lanish sonini aniqlaylik.
q_T=W-3n+2P_V+P_IV=1-3·3+2·3+1·1= -1
Manfiy ortiqcha bog’lanish harakatanuvchanlik deb ataladi. Demak, mushtumchali mexanizm ikkita-asosiy va mahaliy erkinlik darajasiga (W=2) ega bo`lishi kerak.
b) Mexanizmni fazoviy deb tasavvur qilib, Comov-Malishev formulasidan ortiqcha bog’lanishlarni aniqlaylik. (W=2, n=5, P<sub>V</sub>=3, P<sub>IV</sub>=1)
q=W-6n+5P<sub>V</sub>+P<sub>IV</sub>=2-6·3+5·3+4·1=3
2) Ortiqcha bog’lanishlarni yig’ish mezonlari orqali aniqlash. Bu usul mexanizmni yig’ish jarayonini tahlil qilish asosida bajariladi. Bunda yig’iladigan oxirgi kinematik juftga asosiy e`tiborini berish zarur. Yig’ish jarayonida bo`g’inlarni uchta koordinat o`qlariga nisbatan yaqinlashishi va o`qlar atrofida aylanishiga diqqatni jalb qilish kerak. Bo`g’inlarning yaqinlashishida harakat faqat ularning deformatsiyasi hisobiga amalga oshsa, mexanizmda shuncha ortiqcha bog’lanish borligini ko`rsatadi.Misol uchun to`rt sharnirli mexanizmni yig’ish jarayonini ko`raylik (2.19-rasm).




2.19-rasm. Yig’ish mezoni orqali ortiqcha bog’lanishni aniqlash.

Faraz qilaylik oxirgi bo`lib D kinematik juft yig’ilsin. D sharnir markazidan DXYZ va D<sup>1</sup>X<sup>1</sup>Y<sup>1</sup>Z<sup>1</sup> koordiiatalarni o`tkazamiz. DXYZ qo`zg’almas bo`g’in bilan D¹X¹Y¹Z¹ harakatlanuvchi 3-shatun bilan bog’langan bo`lsin. D sharnirni yig’ish uchun ikkita koordinatalar sistemasi birgalikda bo`lishi kerak. 20b-rasmda D kinematik juftni tayanch bilan tutashishi ko`rsatilgan. D kinematik juftni yig’ish uchun AVCD ochiq kinematik zanjirni DX va D<sup>1</sup>X<sup>1</sup> koordinata o`qlari D¹ nuqtada kesishguncha 3 bo`g’inni harakatlantirish, so`ngra tashqi kuch ta`sirida bo`g’inlar deformatsiyasi hisobiga 3 bo`g’inni D<sup>1</sup>U<sup>1</sup> va D<sup>1</sup>Z<sup>1</sup> o`qlari atrofida burchaklariga burib, DXUZ va D¹X¹Y¹Z¹ koordinata sistemalari bir-biriga mos bo`lguncha DX o`qi bo`ylab Sx masofaga siljitiladi. Shunday qilib, mexanizmni yig’ishda AVCD konturda ikkita burchak va bitta chiziqli S_x siljishlarni cheklovchi uchta ortiqcha bog’lanishlar bor degan xulosaga kelish mumkin.