Синтез систем автоматической стабилизации механического объекта Пояснительная записка к курсовому проекту по дисциплине "Теория Управления"


Рис 4.3 Принципиальная схема дискретной модели замкнутой системы



Download 317,5 Kb.
bet10/12
Sana18.12.2022
Hajmi317,5 Kb.
#890262
TuriПояснительная записка
1   ...   4   5   6   7   8   9   10   11   12
Bog'liq
kurs1

Рис 4.3
Принципиальная схема дискретной модели замкнутой системы




Рис 4.4
График переходных процессов замкнутой системы,
дискретизированой по времени Т=0.01 с
4.3 Синтез дискретного регулятора
Проведем синтез дискретного регулятора по дискретной модели объекта, полученной для периода дискретизации Т=0.01с
>> abs(eig(Ad))
ans =
1.0000
1.0000
1.1095
0.9013

Положение равновесия объекта – неустойчивое. Для стабилизации объекта необходимо синтезировать регулятор.


Методика синтеза дискретного регулятора такая же, что и непрерывного, выбором метода размещения желаемых корней, основным вопросом является назначение желаемых собственных значений.
Два способа:
первый способ – дастстремление к аналогии с непрерывной системой; второй – назначение нулевых собственных значений для получения процессов с конечным временем затухания.
Прежде всего следует убедиться в управляемости объекта, для чего воспользуемся критерием Калмана.
Алгоритмическая основа анализа управляемости и наблюдаемости дискретных объектов совпадает с непрерывным случаем:
>> Ud=ctrb(Ad,Bd)
Ud =


0.0011 0.0034 0.0058 0.0082
-0.0011 -0.0034 -0.0058 -0.0083
-0.1506 -0.1543 -0.1617 -0.1730
0.1506 0.1539 0.1606 0.1709
>> rank(Ud)
ans =
4

Ранг матрицы управляемости – полный , следовательно, дискретный объект полностью управлем, значит, имеет решение задача синтеза регулятора состояния, обеспечивающего перемещение собственных значений в назначенные места.


Для получения процессов, затухающих не более, чем за 4 такта назначим желаемые собственные значения нулевыми
>> z=[0 0 0 0]'
z =
0
0
0
0

Команда place MatLab не позволяет решать задачу для случая, где кратность желаемых корней превышает ранг матрицы Bd


>> rank(Bd)
ans =
1

Вычислим матрицу регулятора состояний.


>> Kd=acker(Ad,Bd,z)
Kd =
1.0e+005 *


-2.0095 -2.0225 -0.0755 -0.0754

Проведем анализ дискретной системы


>> eig(Ad-Bd*Kd)
ans =
-0.0039
0.0000 + 0.0039i
0.0000 - 0.0039i
0.0039
>> abs(eig(Ad-Bd*Kd))
ans =
0.0039
0.0039
0.0039
0.0039

Поскольку не удается измерить все переменные состояния (приходится измерять все переменные состояния) измеряется только в положении x, то мы вынуждены синтезировать наблюдателя состояния.


Известно, что эта задача имеет решение, если объект наблюдаем полностью.
>> Vd=obsv(Ad,Cd)
Vd =
1.0000 0 0 0
1.0000 -0.0111 -0.0001 0.0150
1.0000 -0.0445 -0.0004 0.0300
1.0000 -0.1011 -0.0015 0.0450
>> rank(Vd)
ans =
4

Следовательно, существует задача синтеза наблюдателя. Для синтеза наблюдателя выберем метод размещения собственных значений. Чтобы получить наблюдатель, процессы в котором затухают не более, чем за 4 такта, назначим следующие желаемые собственные значения:


>> zo=[0 0 0 0]'
zo =
0
0
0
0
>> Ld=acker(Ad',Cd',zo)'
Ld =
1.0e+003 *


0.0040
-0.1401
-3.3361
0.2926

Вычислим матрицы динамического регулятора по команде:


>> [Ard,Brd,Crd,Drd]=dreg(Ad,Bd,Cd,Dd,Kd,Ld)
Ard =
1.0e+006 *


0.0571 0.0002 0.0000 0.0000
-0.0570 -0.0002 -0.0000 -0.0000
-7.6326 -0.0305 -0.0011 -0.0011
7.6329 0.0304 0.0011 0.0011
Brd =
1.0e+006 *


-0.0569
0.0567
7.6023
-7.6026
Crd =
1.0e+007 *


-5.0703 -0.0202 -0.0008 -0.0008


Drd =


5.0502e+007



Download 317,5 Kb.

Do'stlaringiz bilan baham:
1   ...   4   5   6   7   8   9   10   11   12




Ma'lumotlar bazasi mualliflik huquqi bilan himoyalangan ©hozir.org 2024
ma'muriyatiga murojaat qiling

kiriting | ro'yxatdan o'tish
    Bosh sahifa
юртда тантана
Боғда битган
Бугун юртда
Эшитганлар жилманглар
Эшитмадим деманглар
битган бодомлар
Yangiariq tumani
qitish marakazi
Raqamli texnologiyalar
ilishida muhokamadan
tasdiqqa tavsiya
tavsiya etilgan
iqtisodiyot kafedrasi
steiermarkischen landesregierung
asarlaringizni yuboring
o'zingizning asarlaringizni
Iltimos faqat
faqat o'zingizning
steierm rkischen
landesregierung fachabteilung
rkischen landesregierung
hamshira loyihasi
loyihasi mavsum
faolyatining oqibatlari
asosiy adabiyotlar
fakulteti ahborot
ahborot havfsizligi
havfsizligi kafedrasi
fanidan bo’yicha
fakulteti iqtisodiyot
boshqaruv fakulteti
chiqarishda boshqaruv
ishlab chiqarishda
iqtisodiyot fakultet
multiservis tarmoqlari
fanidan asosiy
Uzbek fanidan
mavzulari potok
asosidagi multiservis
'aliyyil a'ziym
billahil 'aliyyil
illaa billahil
quvvata illaa
falah' deganida
Kompyuter savodxonligi
bo’yicha mustaqil
'alal falah'
Hayya 'alal
'alas soloh
Hayya 'alas
mavsum boyicha


yuklab olish