Mundarija kirish I bob. Chiziqli avtomatik boshqarish sistemalarini analiz va sintez qilish

2.8. Yopiq tizim uchun korrektlangan sistemaning struktura sxemasi
Yopiq sistemalarda boshqarish qurilmasi kirishiga berilgan ta’sir Uo va chiqish kattaligi u bo‘yicha ta'sirlar beriladi (2.11-rasm). Bu sistema teskari bogManishga ega bo‘lib, u £=y0 - y farq asosida ishlaydi. Bu prinsip og'ish prinsipi deyiladi.
O'zgarmas tok generatori kuchlanishini stabil ushlab turishga mo'Ijallangan, og'ish prinsipi asosida ishlovchi yopiq sistema ko‘rsatilgan. Chiqish kattaligi Ug bo'yicha signal p-Ug kuchlanish bo‘lgichdan olinadi va berilgan kuchlanish Uber bilan taqqoslanib, boshqarish kuchlanishi Ub ko'rinishida K kuchaytirgichga uzatiladi. Kuchaytirgich chiqishidagi kuchlanish Uq orqali generator kuchlanishi boshqariladi. Og‘ish kattaligi % sistemaning kuchaytirish koeffitsiyentiga bog‘liq va astatik sistema muvozanat rejimida bo'lganda bu kattalik nolga teng bo‘ladi.



2.12-rasm. Yopiq tizim uchun kоrrektlangan sistemaning struktur sxemasi

Scope buyrug’ini bosish orqali quydagi oyna paydo bo’ladi.

2.13-rasm. Yopiq tizim uchun kоrrektlangan sistemaning struktur sxemasining grafigi.
2.9. Bo‘g‘inlarni parapallel ulanishi







K₁

­­­2.14-rasm. Bo’g’inlarni parallel ulanishi.

Bu shunday ulanishki, unda barcha bo’g’inlarning kirishiga bir xil signal berilib chiqishdagi o’zgaruvchi s abo’g’inlarning chiqishdagi o’zgaruvchilarning yig’indisiga tengdur:

Ikkita parallel ulangan, К₁р) va К₂(р) uzatish funksiyasiga ega bo’lgan bo’g’inni quraylik

Ekivalent uzatish funksiyasi

ni hisobga olgan holda

Shunday qilib n-ta bo’gan parallel ulangan holda ekivalent uzatish funksiyasi

Agar ikkita bo’g’in chiqshdagi signallari ayriladigon qilib ulangan bo’lsa

To’g’ri bo’g’inlar parallel ulanganda yakunlovchi bo’g’in ham turg’un bo’ladi, ammo signallar qo’shilishi yoki ayrilishiga qarab minimal faza bo’ginlardan nominal faza bo’gini olish mumkin. Misol
uchun inersiyasiz va inersiyali bo’ginlarni ulanganda signallari ayriladigon hol uchun

ga ega bo’lamiz. Bunda k₁>k₂ da nominal faza bo’g’inni bildiradi.
Yuqorida ko’rsatilgan parallel ulangan. Bog’inlardan tegishli qoida teskari bog’lanishli holler uchun tegishli emas. Ular uchun foydalanilgna holda ekivalent uzatish funksiyasini aniqlash, keyin esa unga teskari bo’lgan funksiyani olish zarurdur



2.15-rasm. Teskari bo’lgan funksiya sxemasi

Shunday qilib , n-ta bo’gan parallel ulangan holda ekivalent uzatish funksiyasi:

2.16-rasm. Simulink dasturidagi parallel ulanish

2.17-rasm. Simulink dasturidagi parallel ulanishning grafigi


Xulosa
Men bu kurs ishidan shuni xulosa qilib aytishim mumkinki. Berilgan aniqlik asosida sistemaning va oldingi kuchaytirgichning zaruriy uzatish koeffitsientlarini aniqlashda va k=1 , k<1,yoki k>1 bo’lsh mumkin
Agar k = 1 bo‘lsa, to‘ldiruvchi ta'sir Z boshqariladigan kattalikka hech qanday ta'sir ko‘rsatmaydi, ya’ni sistema Z ga nisbatan invariant.
Ushbu sistemaning afzalliklari shundan iboratki, uni qo‘llash orqali bitta yoki bir nechta to‘ldiruvchi ta’sirlarning sistema aniqligiga ta'sirini kamaytirishi yoki yo‘qotishi mumkin. Shu bilan birga obyektning matematik tavsifi bolishi shartligi va sistemaning aniqligi uning o‘zi ishlab chiqaradigan ta’sirlardan tashqari barcha toydiruvchi ta’sirlarga bog’liqligi uning kamchiliklari sirasiga kiradi..
Ochiq tizimning zaruriy logarifmik xarakteristikalari loyihalashtirilayotgan tizimga qoʻyilgan quyidagi talablar orqali quriladi: kerakli kuchaytirish koeffitsiyenti, tizimning astatizm darajasi, oʻtkinchi jarayon vaqti, oʻta rostlash qiymati.
LACHXning past chastotali qismi ochiq tizimning kuchaytirish koeffitsiyenti va astotizm darajasi bilan aniqlanadi. Bu qism ogʻmaligi -20дб/декга teng boʻlib, ordinatasi 20lgK va abssissasi nuqtadan oʻtadi, bunda - astotizm tartibi, K – tizimning kerakli kuchaytirish koeffitsiyenti. Korrektlovchi element sodda boʻlishi bu qism iloji boricha berilgan tizim LACHXsi bilan ustma-ust tushishi kerak.
Sisteman turgun yoki noturgun xolt bo’ycha organib chiqdim . Kur ish bajarish davrida men o’zimn soham bo’ycha kerak lik bilimlarga ega boldim .Tizim korreliksiyon funksiyalar bo’ylab va sistema apelatuda chastat funk siyaalr yordam da o’rganib chiqdim .Tizimn rostlash qanday shakilda bolish kerak ekan lign organdim
XXI asr xalq xoʻjaligining barcha sohalariga kirib borib, oʻzining mustahkam oʻrnini egallagan avtomatika bu bir fan va texnikaning yoʻnalishi boʻlib, oʻz ichiga avtomatik boshqarishning nazariyotini va amaliyotini hamda avtomatik tizimlarini tuzilishi qonuniyatlarini va u asoslagan texnik jihozlarni oladi. Avtomatika yuqori darajadagi aniqlikda texnologik jarayonlarni amalga oshirishni taʼminlash bilan bir qatorda mehnat unumdorligini sezilarli darajada oshiradi, ishchi-xizmatchi xodimlarning sonini kamaytiradi, jarayonlarni effektivligini koʻtaradi, ishlab chiqariladigan mahsulot sifatini yaxshilaydi va eng muhimi, inson oyogʻi yetishi qiyin boʻlgan yerlarda (atom ishlab chiqarishda, fazoda, va h.k) kerakli ish jarayonlarini amalga oshira oladi.
Avtomatik tizimlarini bir necha belgilariga qarab siniflarga boʻlish mumkin. Masalan, ishlash tartibiga koʻra ochiq, yopiq va mujassamlangan siklda ishlaydigan tizimlar yoki chiqishdagi oʻzgaruvchining oʻzgarish qonuniyatiga qarab esa moʻtadillashtiruvchi avtomatik tizim va kuzatuvchi avtomatik tizimlarga ajratish mumkin.
Qoʻllaniladigan terminologiyaga koʻra avtomatik tizimning shu uch asosiy sinfi umumiy nomda – avtomatik boshqarish tizimlari (ABT) deb ataladi. Avtomatik sozlash (rostlash) tizimlari (AS(R)S) esa ABT ning xususiy holidir.
Tizimlarni yana boshqa koʻrsatkichlariga qarab ham siflarga boʻlish mumkin:
Nazariyotning asosiy sohalaridan biri algebraik, differensial, farqli va boshqa tenglamalarni baʼzi ehtimollik nazariyasini, axborotlarni oʻzgaruvchan hisoblashlarni tadbiq etish yoʻli bilan yechish va taxlil qilishdir.
Avtomatik boshqarish nazariyotining amaliy vazifalariga quyidgai usullarni ishlab chiqish kiradi:

• 
  tizimlarini sintezlash – bu tizimlar elementlarini oʻzaro taʼsiri sxemasini tanlab olish imkoniyatini bersinki, natijada u statika va dinamikadagi holatiga qoʻyiladigan talablarni toʻla-toʻkis qondirsin;
  
• 
  tizimlarni tahlil qilish; bu tahlil tiziim oldiga qoʻyilgan talablarni bajaradimi – yoʻqmi aniqlab. Dinamik xususiyatlarini yaxshilash yoʻllari koʻrsatib berilishi;
  
• 
  avtomatik tizimlarini tajriba yoʻli bilan tekshirish.
  

Avtomatik boshqarish nazariyotining rivojlanishi zamonaviy texnik jihozlarga tayangandir. Shu bilan bir paytda murakkab matematik apparatdan foydalanishga toʻgʻri keladi. Bu yerda yeng kuchli qurol tajriba yoʻli bilan tadqiqot qilish va modellashtirishdir. Bu esa hisoblash ishlarini yengillashtiradi.
Bordiyu, texnik qurilmaning ish jarayonini tavsiflovchi kattaliklar ish jarayonida belgilangan qiymatlaridan sezilarli darajada ogʻsa, unday hollarda qurilma sozlovchi yoki boshqaruvchi aʼzolari bilan taʼminlanadi. Sozlovchi aʼzo yordamida bir xilda oʻzgartirmay yoki kerakli tarzda oʻzgartirib chiqishdagi oʻzgaruvchini sozlaydi yoki boshqaradi. Bunday texnik qurilmalar sozlovchi yoki boshqaruvchi obyektlar deb ataladilar.
Obyekt ustidan sozlash yoki boshqarish operatsiyasini, inson ishtirokisiz, sozlovchi yoki boshqaruvchi qurilma avtomatik sozlash yoki boshqarish asbobi deb ataladi. Shunday asbob va obyektlar yigʻindisi avtomatik boshqarish tizimini tashkil etadi.
Boshqarish obyektining ishi nazorat qiluvchi (ish jarayoni davomida oʻlchanib turiluvchi) taʼsirlar Z(z1, z2,....zr), nazorat qilinmaydigan tashqi taʼsirlar F(f1, f2,....fm) va boshqaruvchi oʻzgaruvchi Xchiq(xchiq1, xchiq2,....xchiqn) lar toʻplamiga bogʻliqdir.
Agar obyektning matematik ifodalanishi maʼlum boʻlsa, u holda boshqariluvchi oʻzgaruvchilarni obyektga taʼsir etayotgan barcha tashqi taʼsirlar bilan bogʻliqligini bildiruvchi tenglamalar tizimi ham maʼlumdir. Shuning uchun berilgan tashqi taʼsirlar boʻyicha boshqariluvchi oʻzgaruvchi Xchiq(Z,F,X) ni aniqlash mumkin. Oddiy obyektlarda birgina boshqaruvchi taʼsir Xkir va bir boshqariluvchi oʻzgaruvchi Xchiq boʻladi, holos.
Har bir boshqarish obyektining ishi statikada va dinamikada koʻrib chiqilishi mumkin. Statik rejimlarda tashqi Z, F taʼsirlar va boshqariluvchi Xchiq tasirlar oʻzgarmas boʻlib, vaqtga bogʻliq emas yoki vaqtning qisqa lahzalarida oʻzgarmas deb qabul qilinadi. Garmonik taʼsirlarda esa obyektning garmonik signallarini amplitudasi va fazasi bilan tavsiflanadigan kvazistatsionar rejim tahlil qilinadi.
Obyekt statikasi oʻrganilayotganda obyektning statik tavsifi deb atalmish Xchiq=f(x) bogʻliqlik koʻrib chiqiladi. hosila ishorasini oʻzgartirsa monoton koʻrinishida yoki ishorasini faqat ayrim qiymatlarida nolga teng boʻlsa, ekstremal koʻrinishlarga ega boʻladi.