Buxoro davlat universiteti a. N. Murtazoyev texnik mexanika

3.4-rasm
Bu to’g’ri bo’lar edi, agarda 4 zveno 2 zvenoga teng va parallel bo’lmaganda. Bu zvenolar parallel bo’lganligi sababli sistema harakatiga ega, bu mexanizmdir. Zveno 4 struktura ma’nosida ortiqcha, ya’ni, u mexanizmdan olib tashlansa ham bo’ladi, mexanizm harakati o’zgarmaydi, bu Chebeshev formulasida S=1 orqali hisobga olingan.
Real mexanizmlarda yordamchi zvenolar yuklanish qobiliyatini va bikrligini oshirish maqsadida qo’yiladi (lokomotiv, planetar reduktordagi satellitlar).
XX asrning 20 yillarida Malishev tomonidan topilgan fazoviy mexanizmlar uchun erkinlik darajasini topish formulasi:
W=6n-5p₅ -4p₄ 3p₃-2p₂-p₁+S (3.2)
Bu yyerda: p₁,p₂,p₃,p₄, va p₅ –kinematik juftlar soni, klassi uning indeksiga mos ravishda.
Misol tariqasida fazoviy mexanizmlarning erkinlik darajasini topish uchun bajaruvchi mexanizm robot-manipulyatorni ko’rib chiqamiz. Bu mexanizmlar prinsipi bo’yicha oldingi mexanizmlardan farq qiladi. 3.1-3.4-rasmlarda ko’rsatilgan mexanizmlar, minimum ikkita stoykaga ega (shtrixovka). Bunday mexanizmlarni yopiq ya’ni ular kinematik zanjir kirish zvenosi va stoyka bilan bog’langan kinematik juftdan boshlanadi, yana chiqish zvenosi stoyka orqali bog’lanib yopiq konturni tashkil etadi. Manipulyator mexanizmlari ochiq kinematik zanjirdan iborat bo’lib, faqat bitta qo’zg’aluvchi zvenosi stoyka orqali kinematik juft hosil qiladi.
3.5a-rasmda M-22 transport robotining manipulyator sxemasi ko’rsatilgan. Bu manipulyator uchta qo’zg’aluvchi zvenoga, uchinchi zveno obektini yuritishda ushlash qobiliyatiga ega. Kinematik juftlar: A nuqtada –V klass silindrik, B nuqtada V klass ilgarilanma va C nuqtada III klass sferik. Manipulyatorning erkinlik darajasini aniqlash uchun Malishev formulasidan foydalanamiz:
Manipulyator hamma zvenolarning holatlarini aniqlash uchun oltita bog’lanmagan koordinatalar berishimiz kerak. Har bir koordinatani boshqarish uchun alohida dvigatellar yoki bitta dvigateldan uzatma, boshqaruv muftalari orqali harakatga keltirish mumkin.
Manipulyatorlar analizidan kelib chiqib xulosa qilinadiki, yuqorida ko’pchilik mexanizmlar bitta erkinlik darajasiga ega deyilgan edi, bu yopiq mexanizmlar uchun, manipulyatorlar uchun esa bu to’g’ri kelmaydi. Manipulyatorlarning erkinlik darajasi kinematik juftlarning harakatchanlik yig’indisiga teng. Shuning uchun erkinlik darajasini hisoblash Malishev formulasi bo’yicha emas, balki kinematik juftlarning harakatchanligi bo’yicha olib boorish mumkin.
3.5b-rasmda berilgan Maskol yuruvchi robot manipulyatorining sxemasini misol tariqasida ko’rib chiqamiz.

3.5-rasm
Unda uchta qo’zg’aluvchan zveno, A nuqtada bitta sferik kinematik juft va B, C nuqtalarda ikkita sferik barmoqli juftlar. Sferik juftlar uchta harakatchanlikka ega, a sferik barmoqli juftlar –ikkita harakatchanlikka, shunday qilib, manipulyator yettita erkinlik darajasiga ega.