2-Amaliy mashg’ulot «xArm» rоbоtini sozlash va ishchi zonasini o‘rganish. Mashg’ulot maqsadi

TCP Payload 
3-rasm. xArm Studio dasturini sozlash oynasi. 
Ushbu sahifada robot qo'lning joriy yuki o'rnatilishi va qo'shimcha TCP foydali 
yuk ma'lumotlarini yozib olish mumkin. Qo'shimcha TCP foydali yuk 
ma'lumotlariga blokli dasturlash paytida murojaat qilish mumkin. 
【
Set as default
】

---

Foydali yuk ma'lumotlarini joriy robot qo'lning foydali yukiga o'rnating va 
yuqori qismida joriy yukni ko'rsating, bu butun robot qo'lni boshqarish uchun 
ishlatiladi va qo'lda rejimdan normal foydalanish va to'qnashuvni aniqlash bilan 
bog'liq. 
【
New
】
: Yangi foydali yuk ma'lumotlarini yarating. 
【
Select
】
: Keyingi bosqichda o'chiriladigan foydali yuk ma'lumotlarini tanlang. 
【
Delete
】
: Tanlangan foydali yuk ma'lumotlarini o'chiring.
Eslatma: joriy standart foydali yuk ma'lumotlarini o'chirib bo'lmaydi.
【
Save
】
: Yangi qo'shilgan foydali yuk yozuvi, standart yukni o'rnatish va foydali 
yuk yozuvini o'chirish uchun saqlang. 
【
Cancel
】
: Yangi qo'shilgan foydali yuk yozuvini saqlashni, standart foydali 
yukni o'rnatishni yoki foydali yuk yozuvini o'chirishni bekor qiling. 
Create New TCP Payload 
Yangi TCP yukini yaratishning ikki yo'li mavjud: 
Qo'lda kiritish yoki Avtomatik identifikatsiya. Agar foydali yukning og'irligi va 
foydali yukning taxminiy og'irlik markazi ma'lum bo'lsa, qo'lda kiritishni tanlash 
mumkin. Foydali yukning og'irlik markazi dastlabki asbob koordinatalari 
(yuqoridagi rasmda ko'rsatilgan B nuqtasining koordinatalari) asosida o'rnatiladi. 
Agar avtomatik identifikatsiya tanlangan bo'lsa, joriy robot qo'l barqaror polga 
o'rnatilishi kerak. Robot qo'l TCP foydali yukining parametrlarini hisoblash uchun 
bir qator harakatlar buyruqlarini bajarishi kerak. Bundan tashqari, robot qo'l 
yaqinida jihozlar va xodimlarning xavfsizligini ta'minlash muhimdir. 
Eslatma: Yangi foydali yukning nomi aniqlangandan keyin uni o'zgartirib 
bo'lmaydi.