2-Amaliy mashg’ulot «xArm» rоbоtini sozlash va ishchi zonasini o‘rganish. Mashg’ulot maqsadi

Teach sensitivity: 
• Teach sezgirligi darajasi 1 dan 5 gacha. Belgilangan qiymat qanchalik baland 
bo'lsa, qo'lda rejimda bo'g'inni sudrab olish uchun zarur bo'lgan kuch shunchalik 
kichik bo'ladi. 
Initial Position 
Robot qo'lning dastlabki holatini o'rnatish foydalanuvchiga harakat traektoriyasini 
rejalashtirishda robot qo'lni nisbatan xavfsiz holatga qaytarishga yordam beradi. 

---

End Effector
 
xArm roboti uchun o’rnatiladigan effectorlardan birini tanlaysiz. 
Hozirda xArm tomonidan qo'llab-quvvatlanadigan so'nggi effectorlar: xArm 
Gripper, xArm vakuum Gripper, xArm BIO Gripper, Robotiq-2F-85 Gripper, 
Robotiq-2F-140 Gripper. 
Misol uchun xArm Gripperni tanlashingiz mumkin: 
2-rasm. xArm Studio dasturini sozlash oynasi. 
Bu yerda yana effectorlar turiga qarab qo’shimcha sozlamalarni amalga oshirsa 
bo’ladi: 
1. Tutqichni ochish va yopish tezligini sozlash mumkin. 
2. Tutqichning o'z-o'zidan to'qnashuvining oldini olish modeli tugmani bosish 
orqali yoqilishi mumkin. 
3. "TCP payload compensation " yoqilganda, standart TCP foydali yuki 
tutqichning TCP foydali yuki parametriga o'zgartiriladi. 
TCP Settings 
Haqiqiy vaziyatga qarab TCP Payload va TCP Offsetni o'rnatiladi.. 
【
TCP Payload
】

---

Yukning og'irligi kg dagi haqiqiy massaga (oxirgi effektor + ob'ekt) ishora 
qiladi; X/Y/Zaxis foydali yukning og'irlik markazining o'rnini mm da ifodalaydi, 
bu holat gardish markazida joylashgan standart TCP koordinatasida ifodalanadi 
(yuqoridagi rasmda B ramkasi). Agar oxirida deyarli hech qanday yuk bo'lmasa, 
TCP foydali yuki va og'irlik markazi 0 ga o'rnatilishi kerak. 
【
TCP Offset
】
 
Gardish markazida joylashgan dastlabki asbob ramkasiga nisbatan asboblar 
koordinatasi ofsetini o'rnatish. X, Y va Z pozitsiya koordinatalari TCP o'rnini 
aniqlaydi, Roll, Pitch va Yaw esa yo'nalishni aniqlaydi. Belgilangan qiymat nolga 
teng bo'lsa, TCP asbob chiqish gardishining markaziy nuqtasiga to'g'ri keladi.