2-Amaliy mashg’ulot «xArm» rоbоtini sozlash va ishchi zonasini o‘rganish. Mashg’ulot maqsadi

---

2-Amaliy mashg’ulot 
«xArm» rоbоtini sozlash va ishchi zonasini o‘rganish. 
Mashg’ulot maqsadi: 
UFACTORY kompaniyasida ishlab chiqilgan xArm 
robotini sozlamalari va ishchi zonasi bilan tanishish va o’rganish. 
Mashg’ulotni tushuntirish: 
Robot qo'l sozlamalari interfeysiga kirish uchun bosh sahifadagi
【
Sozlamalar
】
tugmasini bosing. Haqiqiy vaziyatga qarab kerakli parametrlarni 
o'rnating.
1-rasm. xArm Studio dasturini sozlash oynasi. 
Linear Motion 
Acceleration: 
Chiziqli harakatning tezlashishi. Qiymat qanchalik katta 
bo'lsa, belgilangan tezlikka erishish uchun kamroq vaqt ketadi. To'g'ri traektoriya 
uchun maksimal tezlik qiymatidan 20 baravar ko'proq o'rnatish tavsiya etiladi. 
Position step: 
Jonli boshqaruvda nozik kartezian holatini (X/Y/Z) sozlash 
uchun qadam uzunligini o'rnating. 
Attitude step: 
Jonli boshqaruvda TCP yo'nalishini sozlash uchun qadam 
uzunligini o'rnating. 
Joint Motion 

---

Acceleration: 
Qo'shma harakatning tezlashishi. Qiymat qanchalik katta 
bo'lsa, belgilangan tezlikka erishish uchun kamroq vaqt ketadi. Diapazon maksimal 
ish tezligidan 20 marta [20*180°/s] oraligʻida boʻlishi tavsiya etiladi. 
Joint step: 
Jonli boshqaruvda bitta bo'g'in aylanishini sozlash uchun qadam 
uzunligini o'rnating. 
Sensitivity Setting 
Collision sensitivity: 
• Bog'lanish tomonidan aniqlangan momentning og'ishi robot qo'l harakati paytida 
ma'lum bir normal diapazondan oshib ketganda, robot qo'l robot qo'l yoki 
operatorning jarohatlanishining oldini olish uchun avtomatik ravishda to'xtaydi. 
To'qnashuv sezgirligi diapazoni 0 dan 5 darajagacha. Agar u 0 ga o'rnatilgan 
bo'lsa, bu to'qnashuvni aniqlash yoqilmaganligini anglatadi. Qiymat qanchalik 
katta bo'lsa, to'qnashuv sezgirligi darajasi shunchalik yuqori bo'ladi va 
to'qnashuvdan himoya qilish uchun robot qo'li uchun zarur bo'lgan qo'shimcha 
moment shunchalik kichik bo'ladi. Agar yuk yoki o'rnatish yo'nalishi to'g'ri 
o'rnatilmagan bo'lsa, bu noto'g'ri signallarga olib kelishi mumkin. Muayyan yuqori 
yuklar yoki yuqori tezlikdagi harakatlar paytida, agar siz yuk yoki o'rnatish 
yo'nalishi to'g'ri o'rnatilganligini tasdiqlasangiz, to'qnashuvning sezgirligini 
pasaytirishga harakat qilishingiz mumkin, lekin uni 3 dan kamroq darajaga 
tushirish tavsiya etilmaydi.