2-Amaliy mashg’ulot «xArm» rоbоtini sozlash va ishchi zonasini o‘rganish. Mashg’ulot maqsadi

TCP Offset 
 

---

4-rasm. xArm Studio dasturini sozlash oynasi. 
Ushbu sahifada robot qo'lning joriy ofsetini o'rnatish va qo'shimcha TCP 
ofset ma'lumotlarini yozish mumkin. Qo'shimcha TCP ofset ma'lumotlariga 
blokli dasturlash paytida murojaat qilish mumkin.
 
I/O Settings 
Robot qo'lning boshqaruv qutisi 8 ta raqamli kirish va chiqish signallari bilan 
jihozlangan bo'lib, ularni Blockly loyihasi va SDK da faqat IO Umumiy 
Input/Outputga o'rnatilganda o'rnatish mumkin. Aks holda maxsus sozlama 
kuchga kirmaydi.
Input 
5-rasm. xArm Studio dasturini sozlash oynasi. 

---

Quyidagi funksiyalar (agar sozlangan bo'lsa) past darajadagi kirish signallari 
bilan ishga tushirilishi mumkin.
【
General Input
】
● Kirish signalini sozlash mumkin va faqat Umumiy kirish funksiyasini 
o'rnatgandan so'ng, foydalanuvchi Blokli dasturlashda yoki SDK dan 
foydalanishda erkin sozlashi mumkin. 
【
External Emergency Stop
】
● Xavfsiz IO sifatida tashqi favqulodda to'xtash tanlangan bo'lsa, qo'shni IO 
tashqi favqulodda to'xtashga juft bo'lib o'rnatiladi. Misol uchun, agar CI0 
tashqi favqulodda to'xtashga o'rnatilgan bo'lsa, CI1 tashqi favqulodda 
to'xtashning kirish signali sifatida ham ishlatiladi. CI2 va CI3 juftligi, CI4 va 
CI5 juftligi, CI6 va CI7 juftligi va boshqalar.
【
Offline Task
】
 
● 
Oflayn vazifa kompyuter va tarmoqqa ehtiyoj sezmasdan, kiritish/chiqarish 
dasturlari orqali ishga tushirish uchun bir nechta blokirovkalarni qo'shishi mumkin. 
Yuqoridagi rasmda ko'rsatilganidek, CI4 oflayn vazifa funksiyasiga o'rnatiladi va 
Bloklangan loyiha qo'shiladi. Bloklangan loyihani qo‘shish uchun 
【
】
tugmasini bosing va loyihani o‘chirish uchun 
【
】
tugmasini bosing. 
【