Toshkent axborot texnologiylari universiteti

Arduino Line izdoshi robotining ishlashi:
Ushbu loyihada biz Arduino asosidagi Line Follower mashinani yaratdik. Loyihaning ishlashi juda oddiy, sirtdagi qora chiziq bo’ylab harakatlanadi. Blok sxemada aytilganidek, chiziqni aniqlash uchun sensorlar kerak. Chiziqni aniqlash uchun biz diod va fotodioddan iborat sensorni ishlatdik. Ular aks ettiruvchi tarzda joylashtirilgan, ya’ni ular yorug’lik yuzasiga yaqinlashganda, LED tomonidan chiqarilgan yorug’lik foto diod tomonidan aniqlanishi uchun.

8-rasm. Chiqarilgan yorug’lik foto diod tomonidan aniqlanishi uchun.

Amaliy qism
.
9-rasm. Aqilli mashinaning to’liq qismi

#include // kutubxona
#include // kutubxona
#include // kutubxona

SoftwareSerial serial(10,12);
LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 16, 2);
int P=0,I=0,D=0,OLD_ERR=0,PID_VAL=0;
int set_spd=100;
#define Ik 0
#define Pk 0
#define Dk 0
#define a_pin 3
#define b_pin 5
int err; // xatolik
double start_time;
double delay_time;
void setup() {
Serial.begin(9600);
serial.begin(9600);
pinMode(a_pin, OUTPUT);
pinMode(b_pin, OUTPUT);
pinMode(9,INPUT);
pinMode(6,INPUT);
pinMode(7,OUTPUT);
lcd.begin(); // lcd ekran urnatilgan zaryadni korsatib turish uchun.
lcd.setCursor(0,0); //1- qatorga yozish
lcd.print("Zaryad:"); lcd ekranga zaryad suzi yoziladi
}