Синтез систем автоматической стабилизации механического объекта Пояснительная записка к курсовому проекту по дисциплине "Теория Управления"


Линеаризованные дифференциальные уравнение



Download 317,5 Kb.
bet3/12
Sana18.12.2022
Hajmi317,5 Kb.
#890262
TuriПояснительная записка
1   2   3   4   5   6   7   8   9   ...   12
Bog'liq
kurs1

1.2.2 Линеаризованные дифференциальные уравнение

Пусть просматриваются малые отклонения маятника от верхнего положения равновесия. При этом sin(Θ)≈Θ.


Мы заменим при этой линеаризации.
Рассмотрим малое отклонение маятника и малые угловые скорости.

Линеаризованные уравнения примут вид
Данный вариант задания конкретизирует параметры.
2. Анализ объекта управления
2.1 Компьютерная имитация объекта управления

Структурное представление моделей на языке графического редактора MatLab Simulink изображено на рис 2.1. Реализуется на интеграторах.







Рис 2.1
Модель объекта на языке MatLab Simulink






Inital condition:
Integrator: 0.1
Integrator1: 1
Integrator2: 0.1
Integrator3: 1

2.2 Линеаризация компьютерной модели


Линеаризация моделей осуществляется автоматически по команде linmod2.
Матрицы задают модель в форме пространства состояний следующего вида:

Аналитически с учетом принятых допущений см.1.2.2

Следовательно,

- вектор состояния; R4
Команда linmod2 выбирает компоненты вектора состояния, не обязательно совпадающие с физическими переменными , , ,
По структуре матриц A,B,C,D постараемся установить соответствие между абстрактными и физическими переменными состояния
>>[A,B,C,D]=linmod2(‘kursovik’)
A =
0 0 0 1.0000
0 0 1.0000 0
0 107.9100 0 0
0 -98.1000 0 0
B =
0
0
-10.0000
10.0000
C =
1 0 0 0
D =
0

По виду матрицы С делаем заключение, что x=u1;D=0;По виду матриц A и B можно заключить: =u4; ;


Линеаризованное уравнение объекта в скалярной форме имеют вид:




2.3 Анализ устойчивости объекта управления
Условием устойчивости линеаризованного объекта является отрицательность действительных частей собственных значений матрицы A
>>eig(A)
ans =
0
0
10.3880
-10.3880
Наличие правого собственного значения свидетельствуют о том, что верхнее положение маятника неустойчиво. Необходимо создание системы автоматического регулирования, стабилизирующей это положение. Синтез системы связан с предварительным анализом управляемости и наблюдаемости объекта.

Download 317,5 Kb.

Do'stlaringiz bilan baham:
1   2   3   4   5   6   7   8   9   ...   12




Ma'lumotlar bazasi mualliflik huquqi bilan himoyalangan ©hozir.org 2024
ma'muriyatiga murojaat qiling

kiriting | ro'yxatdan o'tish
    Bosh sahifa
юртда тантана
Боғда битган
Бугун юртда
Эшитганлар жилманглар
Эшитмадим деманглар
битган бодомлар
Yangiariq tumani
qitish marakazi
Raqamli texnologiyalar
ilishida muhokamadan
tasdiqqa tavsiya
tavsiya etilgan
iqtisodiyot kafedrasi
steiermarkischen landesregierung
asarlaringizni yuboring
o'zingizning asarlaringizni
Iltimos faqat
faqat o'zingizning
steierm rkischen
landesregierung fachabteilung
rkischen landesregierung
hamshira loyihasi
loyihasi mavsum
faolyatining oqibatlari
asosiy adabiyotlar
fakulteti ahborot
ahborot havfsizligi
havfsizligi kafedrasi
fanidan bo’yicha
fakulteti iqtisodiyot
boshqaruv fakulteti
chiqarishda boshqaruv
ishlab chiqarishda
iqtisodiyot fakultet
multiservis tarmoqlari
fanidan asosiy
Uzbek fanidan
mavzulari potok
asosidagi multiservis
'aliyyil a'ziym
billahil 'aliyyil
illaa billahil
quvvata illaa
falah' deganida
Kompyuter savodxonligi
bo’yicha mustaqil
'alal falah'
Hayya 'alal
'alas soloh
Hayya 'alas
mavsum boyicha


yuklab olish