Respublikasi oliy va o‘rta maxsus ta’lim vazirligi navoiy davlat konchilik

p

Yuqorida ko‘rsatilganidek,

1  e

• 
  jT
  

• 
  j^T
  

sin  ^T



.
2

^KShQ
( j) 
 Te ²
j ^T
2

Agar
^T  1

bo‘lsa,
sin ^T
2 _{
 }  j^T

bo‘ladi va impulsli

₂ T
2
1, K_ShQ ( j ) Te

elementning uzatish funksiyasi quyidagicha ifodalanadi:
1

• 
  p ^T  p ^T
  

K_IE ( p)  K_IIE ( p)K_ShQ ( p)  _T Te
²  e ² .
(9.2)

Shunday qilib, axborotni saqlash qurilmasi bor real impulsli element

^T ga teng
2

kechikish kiritadi. Shu yo‘l bilan o‘zgartirilgan strukturaviy sxema 9.2 - rasmda.
_x y





9.2- rasm. Diskret tizimning o‘zgartirilgan strukturaviy sxemasi.

Amaliyotda modellashtirishda yanada aniqroq ifoda qo‘llanadi:

^KIE

• 
  p ^T
  

( p)  e ²
1 p ^T
_ 2 _. 1 p ^T
2

(9.3)

Bundan kelib chiqadiki, bu uzatish funksiyasi minimal bo‘lmagan fazaviy zvenoga to‘g‘ri keladi.
Diskret tizimni ekvivalent uzluksiz tizimga almashtirish haqida qaror qabul qilishda diskretlash davri T qiymatini tizimdagi jarayonlarga ta’sir etadigan bir qator kattaliklar bilan taqqoslash zarur bo‘ladi. Bir qancha shartlar bajarilganda ekvivalentlash mumkin:

^1. T  ^ ,

bunda
^max ^
berilgan va qo‘zg‘atuvchi signallarining eng katta

max

k
chastotasi. Odatda ^
max
 (2  5)
qabul qilinadi.

2. 
   T  ^tr ,
   

n
bunda,
t_r 
rostlash vaqti;
n  tizimning tartibi.

2. 
   Dinamik aniqlik hisobga olinadigan kuzatuvchi tizimlarda
   

T 
^8eqo'sh _,
^max

bunda,
^eqo'sh ^
kuzatish uchun berilgan xatolik;
^max 
kirish signalining maksimal

tezlanishi.

2. 
   Turg‘unlik zaxirasining yomonlashishini hisobga olganda,
   

^{T  (0,1 0,5) / } ,

bunda, ^_r ^
tizimdagi signallarning ishchi chastotasi.

2. 
   
   r
   ^{Tebranuvchanlik ko‘rsatkichini hisobga olganda} T  (2 / _p )M /(M 1).
   

Cheklovlar ichidan eng qat’iylari tanlanadi.
Shundan keyin uzluksiz tizimlarning usullari asosida korreksiyalar hisoblanadi. Diskretlash davrining qanchalik to‘g‘ri tanlangani tizimni kompyuterda modellashtirish natijalariga qarab tekshiriladi.
9.1-misol. Diskretlash davri qiymatining tizimdagi jarayonlarga ta’sirini modellashtirish yo‘li bilan baholansin. Faraz qilaylik, korreksiyalangan tizimning strukturasi 9.3,a - rasmdagidek bo‘lsin. SIMULINK bilan modellashtirish sxemasi 9.3,b - rasmda berilgan.

b






9.3- rasm. Korreksiyalangan tizim:
a – strukturaviy sxema; b – SIMULINK bilan modellashtirish sxemasi.

Tizimni T=0,002 sek qiymat bilan tadqiq etish natijasida, o‘tish jarayonning

• 
  p ^T
  

(egri) chiziqlari uzluksiz tizimda ( e ² elementsiz) va diskretlashni hisobga olganda

• 
  p ^T
  

( e ² mavjud bo‘lganda) deyarli bir xil bo‘ldi (9.4,a-rasm). T≈0,01sek.da tizimda
qayta tartiblash (pereregulirovaniye) sezgilarda ortadi (9.4,b-rasm); T=0,03sek.da esa, jarayon tebranuvchi, tarqaluvchi bo‘ladi (9.4,d-rasm).


a b d

9.4-rasm. O‘tish jarayonlari:
a – uzluksiz tizimda va T=0,002 sek. bo‘lganda diskret tizimda; b – T=0,01 sek.da diskret tizimda; d - T=0,03 sek. da diskret tizimda.
3. Minimal o‘rtacha kvadratik xatoli chiziqli sistemalarning sintezi
9.5 - rasmdagi strukturaga ega bo‘lgan raqamli tizimni ko‘rib chiqamiz.


Y  p
T

9.5 - rasm. Raqamli boshqarish tizimi:
D(z)  raqamli rostlagich; ^K_TA^{( p) } datchik.

Berk tizimning uzatish funksiyasi

K (z) 
D(z)K_ENQ (z)


, uning

xarakteristik tenglamasi:

B 1 D(z)(K


ENQ
^KTA
)(z)

1 D(z)(K_ENQ K_TA )(z)  0.
Birinchi tartibli korreksiyalovchi qurilmani ko‘rib chiqamiz:
_{D(z) } K_d (z  z₀ ) _,
z  z _p
(9.4)
(9.5)

Bunda,
^z₀ ^nol;
z_p  qutb;
K_d 
uzatish funksiyasi
^D(z) ni uzatish koeffitsiyenti.

Sintezning chastotali usulidan foydalanish uchun
z  tekislikdan
w tekislikka

o‘tish zarur. Buning uchun ^z o‘zgaruvchi w ga almashtiriladi:

D(w)  D(z)
1 ^T w ^.
(9.6)

_{z } 2 1^T w
2
D(w)  birinchi tartibli bo‘lib, quyidagi ko‘rinishga ega:

w
1  _

w
D(w)  ^wo , (9.7)
1  _

Bunda, ^wo va ^wp  w  tekislikdagi nol va
wp
^D(w) ning qutbi.

Rostlagichni amalga oshirish uchun
^D(w) dan
^D(z) ga o‘tish kerak:

w
1 _
wp wo ^
z 1
)


^  T (z 1)  2(z 1)

D(z)  ^wo



(

(

2



2




_ T z  1 _ ^wp wo _


1 ^w
wp
_w 2 z 1 T z 1
wo wp ^ _T
z 1
)
z  1


wo wp
T (z 1)  2(z 1)


2 _{
z  T} wo
(9.8)

_ wo
_ T ^( 
² )z  ( ²


  )
wo _
²   )

2 _
T wo

 (


_ ^wp  ^{T T}  _{ T .}



)





wo

wp
^wo T ^(

 ² )z  ( ²   ^

( ²   )


2 _

_ T T _{
T z  T} wp
² 
_T wp

(9.5) ni hisobga olib, rostlagichning ^{z }
tezlikdagi parametrlari:

K_d 
( ²   )


wp _T wo <sub>;


</sub> 2

²  

wo
z  ^T ;
0 ₂

²  

wp
z  ^T .
p ₂

(9.9)

wo ⁽_T

• 
  _wp )
  
  • 
    _wo
    

T

• 
  _wp
  

T

Bunda, agar
^wp
 _wo
bo‘lsa, rostlagich faza bo‘yicha orqada qolishi

mumkin; aksincha, ya’ni _wp

• 
  _wo
  

bo‘lsa – faza bo‘yicha ilgarilaydi.