И робототехнические системы

Глава 3. структура и принципы интеграции мехатронных систем 21
Глава 4. проблемы и современные методы управления
мехатронными модулями и системами 28
4.1. Принципы построения систем интеллектуального управления в мехатронике 30
4.2. Иерархия управления в мехатронных системах 31
4.3. Системы управления исполнительного уровня 34
Глава 5. области применения роботов и робототехнических систем. класСификация промышленных роботов
и их технические характЕристики 49
5.1.Классификация роботов 51
5.2. Техническая характеристика ПР (ГОСТ 25378-82) 55
Глава 6. структура, классификация и основы кинематики манипуляционных систем промышленных роботов 56
6.1. Структура манипуляторов промышленных роботов 56
6.2. Переносные и ориентирующие степени подвижности манипулятора 60
6.3. Основы кинематики манипуляторов роботов 65
6.4. Однородные координаты. Матрица перехода 4х4 кинематической пары 69
6.5. Определение ориентации звеньев манипуляторов
с использованием углов Эйлера 75
Глава 7. Прямая задача кинематики манипуляторов роботов. Абсолютные скорости и ускорения в манипуляционных системах промышленных роботов 77
7.1. Теоретические вопросы решения прямой задачи 77
7.2. Решение прямой задачи кинематики манипуляторов
при позиционном (цикловом) управлении 83
7.3. Определение абсолютных скоростей и ускорений точек
и звеньев манипулятора 88
Глава 8. обратная задача кинематики манипуляторов роботов 92
8.1.Обратная задача кинематики манипуляторов роботов
при контурном управлении 92
8.2. Решение обратной задачи кинематики манипуляторов на основе линейной зависимости между абсолютными и обобщенными скоростями
(управление по скорости) 100
Глава 9. динамический синтез и анализ манипуляционных
систем промышленных роботов 105
Глава 10. назначение, состав и классификация
робототехнических комплексов 113
10.1. Назначение робототехнических комплексов 113
10.2. Состав и классификация робототехнических комплексов 116
Глава 11. траектории манипуляторов роботов в составе робототехнических комплексов 120
11.1. Компоновка РТК и возможные траектории схвата манипулятора 120
11.2. Анализ местных (частных) траекторий манипулятора 123
11.3. Особенности использования нескольких ПР в одном РТК 126
11.4. Межстаночные траектории как функции числа схватов и организации производственной сцены 128