И робототехнические системы

Федеральное агентство по образованию
Государственное образовательное учреждение
высшего профессионального образования
«Омский государственный технический университет»

В. Г. Хомченко, В. Ю. Соломин

МЕХАТРОННЫЕ
И РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ

Учебное пособие

Омск
Издательство ОмГТУ

2008
УДК 621.865.8
ББК 32.816
Х 76

Рецензенты:

В. А. Григорьев, канд. техн. наук, доцент, зам. генерального директора ОАО «Производственно-торговая компания»;
Ю. П. Котелевский, канд. техн. наук, ген. директор ООО «АДЛ - Омск»
Хомченко, В. Г.
Х 76 Мехатронные и робототехнические системы: учеб. пособие / В. Г. Хом­чен­ко, В. Ю. Соломин. – Омск: Изд-во ОмГТУ, 2008. – 160 с.
ISBN 978-5-8149-0626-7

В учебном пособии изложены основы построения мехатронных и робототехнических систем применительно к автоматизированным технологическим процессам машиностроительного производства. Указаны области применения мехатронных и робототехнических устройств, принципы их создания. Уделено внимание классификации промышленных роботов и их манипуляционных систем, а также классификации робототехнических комплексов.

Изложены основные положения кинематики и динамики манипуляционных систем промышленных роботов, проектирования траекторий схвата для различных производственных ситуаций.
Предназначено для студентов специальностей «Автоматизация технологических процессов и производств» и «Мехатроника». Также будет полезно для бакалавров и магистров по направлению подготовки «Автоматизация и управление».
Печатается по решению редакционно-издательского совета
Омского госу­дар­ственного технического университета.
УДК 621.865.8
ББК 32.816
© Омский государственный
ISBN 978-5-8149-0626-7 технический университет, 2008