И робототехнические системы

13.5. Требования к вспомогательному и транспортно-накопительному оборудованию, включаемому в РТК
Вспомогательное и транспортно-накопительное оборудование должно обеспечить непрерывное действие РТК в автоматическом режиме в течение заданного времени.
Функции транспортно-накопительного оборудования (ТНО):

• 
  накопление ориентированных заготовок на входной позиции РТК;
  
• 
  поштучная выдача заготовок (деталей) в определенную точку для взятия схватом ПР;
  
• 
  транспортирование изделий внутри РТК с сохранением ориентации, передачи их на последующие участки;
  
• 
  переориентация изделий между станками РТК;
  
• 
  хранение межоперационного задела и задела между РТК.
  

Требования к вспомогательному оборудованию определяются:

• 
  типом РТК;
  
• 
  типом, формой, материалом и размером деталей;
  
• 
  составом станков;
  
• 
  серийностью производства и штучным временем обработки на станках.
  

Тип РТК и состав станков определяют:

• 
  функции, которые должны выполняться вспомогательным оборудованием (ВО): хранение, непрерывное транспортирование, шаговая подача и т. п.;
  
• 
  положение оси изделия при хранении и транспортировке;
  
• 
  конструктивное исполнение вспомогательного оборудования: магазин, тактовый транспортер и др.
  

Тип и размеры деталей определяют форму и размеры ложемента (призмы, стол, штыри, отверстия и т. д.).
Серийность и штучное время определяют емкость ВО, то есть коли­чест­вен­ный запас деталей, который должен быть обеспечен в единицу времени.
ВО должно быть быстропереналаживаемым и иметь широкую гамму унифицированных элементов.
При выборе и разработке ТНО для РТК требуется:

• 
  сопряжение ТНО с общезаводскими и цеховыми средствами транс­пор­ти­рования;
  
• 
  выбор способа ориентации и комплектации заготовок на первоначальной позиции РТК;
  
• 
  выбор типа и емкости накопительных устройств.
  

В качестве накопительных устройств в РТК могут использоваться лотки (скаты, склизы), шаговые транспортеры (реечные, пильчатые, с управляемыми собачками), цепные транспортеры (горизонтальные, вертикальные), круговые накопительные устройства, тупиковые накопительные устройства, транспортеры роликовые, тактовые столы и многоместная тара.
При разработке ТНО требуется предварительно решить вопрос транспортировки изделия – поштучно либо в таре.
При жесткой связи между TO в РТК транспортирование может осуществляться поштучно проходным шаговым транспортером или тактовым столом.
При гибкой связи между TO в РТК транспортирование может осуществляться либо поштучно самим ПР, либо специальными транспортирующими устройствами, либо автоматизированной транспортной тележкой (робокар, трансробот).
Вспомогательное оборудование, входящее в состав РТК, не имеет между собой, как правило, ни конструктивных, ни информационных связей, получая все команды от TO и давая им ответные сигналы.
Требования к станочной оснастке:
При создании PTK выбор станочной оснастки осуществляется исходя из следующих положений:

• 
  ПP сам пo себе не обеспечивает окончательную точность базирования детали в приспособлении. Требования к ПР ограничиваются возможностью ввода заготовки в зону базирующего приспособления станка с зазором, гарантированном допусками нa сопрягаемые поверхности базирующего приспособления и детали;
  
• 
  технологическая оснастка должна обеспечивать возможность установки детали заданной моделью ПР, требуемую точность базирования и надежность закрепления и удержания детали в процессе обработки;
  
• 
  в целях гарантии правильности положения детали в приспособлении станка в PTK желательно предусмотреть систему контрольных датчиков, фиксирующих положение детали перед обработкой. Датчики могут находиться как на схвате ПР, так и на самом ПР.
  

Для применения в составе PTK без дополнительных доработок можно рекомендовать:

• 
  для токарных станков: центра, поводковые патроны с плавающим центром, торцевые поводковые и самоцентрирующиеся 3-х кулачковые патроны;
  
• 
  для фрезерно-сверлильно-центровальных и протяжных станков: самозажимные тиски, приспособления с угловой фиксацией детали.